stm32中的Systick与delay有什么区别？ systick是否一致占用CPU？_百度知道
stm32中的Systick与delay有什么区别？ systick是否一致占用CPU？
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除非任务很简单，而systick一般都采用中断方式，（不会有人在程序里一直查询标志位的），不占用cpu。还可以级联systick是m3内核内置的用于时钟节拍的定时器（要看m3的手册，stm32手册里面没有，包括nvic也是）。和stm32的其他外设定时器相比非常简单。定时时间也不算长。想要输出个pwm等就别想了。delay？莫非是用for或者while循环做的延时程序，只有溢出中断可选，只想简单定时应用没啥问题。否则实际项目不会使用循环的延时？这两个就是delay一直占用cpu。不过因为stm32上面有更强大的外设定时器的。定时的范围也比systick要大，所以一般不用systick
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详解3中有一个问题还没解释，就是stm32f10x_it.c中已经有SysTick中断函数的定义SysTick_Handler()，为什么官方版非要弄个OS_CPU_SysTickHandler()。答案就在启动文件上，一般我们自己开发基于stm32芯片的软件，都会使用标准外设库CMSIS中提供的启动文件，而官方移植的启动文件却是自己写的，在两个文件init.s，vectors.s中（Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK）。init.s负责进入main()，vectors.s设置中断向量。OS_CPU_SysTickHandler和OS_CPU_PendSVHandler就是在vectors.s中被设置的。
我的移植是使用标准外设库CMSIS中startup_stm32f10x_hd.s作为启动文件的，那该怎么在这个文件中设置OS_CPU_SysTickHandler呢，事实上在startup_stm32f10x_hd.s文件中，PendSV中断向量名为PendSV_Handler，所以只需用OS_CPU_PendSVHandler把所有出现PendSV_Handler的地方替换掉就可以了。
那么为什么OS_CPU_SysTickHandler不用这种方式处理呢，这样也就不用注释os_cpu.c中的OS_CPU_SysTickHandler()，这主要是基于两个原因：
1. startup_stm32f10x_hd.s尽量少该，能不改就不改。
如果保留OS_CPU_SysTickHandler()，在以后开发过程中，改动OS_CPU_SysTickHandler()中的内容可能性是非常大的，如果一不小把该文件其他部分改了造成了问题，这个bug就非常难查了，所以我一般移植好后就把
osii的这些文件设置为只读。
对于上面的原因1，一开始移植时，我曾做过在PendSV_Handler()中调用OS_CPU_PendSVHandler()，后来发现这样不行，这是为什么呢？问题出在LR寄存器上。
PendSV_Handler()
OS_CPU_PendSVHandler();
汇编出来的代码会是这样：
PendSV_Handler PROC
OS_CPU_PendSVHandler
这样在进入OS_CPU_PendSVHandler之后，LR寄存器中存放的是指令POP
{r4,pc}的地址+1。在OS_CPU_PendSVHandler中的ORR
LR, LR, #0x04就不会起作用，也就无法使用PSP，移植因此失败。其实在AN-1018.pdf的3.04.06中也有强调OS_CPU_PendSVHandler必须被放置在中断向量表中。一开始我也没注意。
到这里移植的大部分工作都做完了，下面剩下的就是把工程配置好，SysTick中断处理好。
在工程中建立 osii组，把
osii下的文件都加进该组。这里别忘了把os_cpu_a.asm加入。
在工程的Options中，c/c++选项卡的Include
Paths中添加.\src\ osii\.\src\ osii\port。
编译工程，会发现缺少app_cfg.h和os_cfg.h文件，app_cfg.h是用来配置应用软件的，主要是任务的优先级和堆栈大小，中断优先级等信息。目前还没有基于
osii开发应用软件，所以只需在include文件夹中创建一个空的app_cfg.h文件即可。os_cfg.h是用来配置
osii系统的。拷贝Micrium\Software\EvalBoards\ST\STM3210B-EVAL\RVMDK\OS-Probe\os_cfg.h到template\include，对其做如下修改：
#define OS_APP_HOOKS_EN
#define OS_DEBUG_EN
#define OS_EVENT_MULTI_EN
#define OS_SCHED_LOCK_EN
#define OS_TICK_STEP_EN
#define OS_TASK_CHANGE_PRIO_EN
#define OS_TASK_QUERY_EN
#define OS_TASK_STAT_EN
#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN
#define OS_TASK_SUSPEND_EN
#define OS_FLAG_EN
#define OS_MBOX_EN
#define OS_TIME_DLY_HMSM_EN
#define OS_TIME_DLY_RESUME_EN
#define OS_TIME_GET_SET_EN
#define OS_TIME_TICK_HOOK_EN
所做的修改主要是把一些功能给去掉，减少内核大小，也利于调试。等移植完成后，如果需要该功能，再做开启。
接下来就剩下处理好SysTick中断和启动任务了。SysTick是系统的“心跳”，本质上来说就是一个定时器。先把原来main.c中的内容删除，添加如下代码：
#include " os_ii.h"
#include "stm32f10x.h"
static OS_STK startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE];
static void systick_init(void)
RCC_ClocksTypeDef rcc_
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
SysTick_Config(rcc_clocks.HCLK_Frequency / OS_TICKS_PER_SEC);
static void startup_task(void *p_arg)
systick_init();
#if (OS_TASK_STAT_EN & 0)
OSStatInit();
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);
int main(void)
OSTaskCreate(startup_task, (void *)0,
&startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1],
STARTUP_TASK_PRIO);
OSStart();
systick_init()用来初始化并启动SysTick定时器。
RCC_GetClocksFreq()用来获取系统时钟。
SysTick_Config()初始化并使能SysTick定时器。
这里要注意的是OS_TICKS_PER_SEC，它是每秒钟的ticks数，如果为1000，就是1s中1000个ticks，也就是说1ms就会产生一个SysTick中断。系统的时间片为1ms。
在邵老师的书中3.11节已有明确说明，必须在调用OSStart()之后，才能开启时钟节拍器（SysTick）。一般会把它放在第一个任务（启动任务）中。
startup_task()用来创建其他应用任务，创建完其他任务后，就会自己删除自己。
文件中的STARTUP_TASK_STK_SIZE，STARTUP_TASK_PRIO需要在app_cfg.h中定义。代码如下：
#define STARTUP_TASK_PRIO
#define STARTUP_TASK_STK_SIZE
在stm32f10x_it.c中，还需要添加SysTick中断的处理代码：
void SysTick_Handler(void)
OSIntEnter();
OSTimeTick();
OSIntExit();
这个代码是仿照OS_CPU_SysTickHandler()中代码的，在邵老师书的3.11节亦有说明。这里就不解释。
至此 osii在stm32上的移植已全部完成。
以上网友发言只代表其个人观点，不代表新浪网的观点或立场。怎么实现Systick做一秒钟延时不占用CPU-STM32-F0/F1/F2专区_百度知道
怎么实现Systick做一秒钟延时不占用CPU-STM32-F0/F1/F2专区
我有更好的答案
总不能让cpu发起延时以后？ 如果要是这样 还不如用os了？还是处理完现在的 再返回原来的？扔下不管了，去干别的，等延时结束，那现在干的活干一半了怎么返回
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12:08:04来源: eefocus
关于如何移植，建立工程的问题已经有很多文档说明了，此处只是说明一下需要修改的文件及修改的原因。
1：os_cpu.h&
我们需要对此文件进行修改：&
1) &void OS_CPU_PendSVHandler(void) 需替换成 void PendSV_Handler(void) 一般我们自己开发基于 stm32 芯片的软件，都会使用标准外设库 CMSIS 中提供的启动文件，比如 stap_stm32f10x_hd.s，而 Micrium 官方没有用 ST 的标准启动文件，而且分开写成了两个.s 文件，即 &init.s 和 vectors.s
（Micrium\Software\EvalBoards\ST\10B-EVAL\RVMDK） init.s 负责进入 main()，vectors.s 设置中断向量 由于 OS_CPU_PendSVHandler 这个中断向量就是在 vectors.s 中被设置的，且我们使用的是startup_stm32f10x_hd.s 作为启动文件的，而在 startup_stm32f10x_hd.s 文件中，PendSV 的中断向量名为 PendSV_Handler，所以只需用 PendSV_Handler 替换掉相应文件的OS_CPU_PendSVHandler，其中函数声明在 OS_CPU_C.h 中，具体的中断服务函数原型在OS_CPU_A.ASM 中，后面也将对其进行修改。 这样子，替换后的 PendSV_Handler 函数在 OS_CPU_C.h 中有声明，在 OS_CPU_A.ASM 中有具体的中断服务函数代码，与 startup_stm32f10x_hd.s 中的向量地址就对应上了。&
2) &注释掉最后三个关于 SysTick 服务函数&
void &OS_CPU_SysTickHandler(void); &&
void &OS_CPU_SysTickInit(void); & &
INT32U &OS_CPU_SysTickClkFreq(void);&
其中，OS_CPU_SysTickHandler 函数在 ST 标准库 stm32f10x_it.c 中已定义，此处不需要；
其中，OS_CPU_SysTickInit 定义在 os_cpu_c.c 中，依赖于 OS_CPU_SysTickClkFreq，用于初始化 SysTick 定时器，需注释掉；其中，OS_CPU_SysTickClkFreq 定义在官方 EvalBoards 的 BSP.c中，需解除依赖，若需要，我们可以在 bsp.c 中实现。
2： stm32f10x_it.c
由于1.2的原因，需要修改
SysTick 作为 OS 的&心跳&，可称为滴答时钟，本质上来说就是一个定时器，和 PendSV 中断一样，在 startup_stm32f10x_hd.s 中 SysTick 的中断向量名为 SysTick_Handler，且因为 ST标准库已经有相关库函数，所以我们只需作如下修改：&
& 打开 os_cpu_c.c 文件，找到 void OS_CPU_SysTickHandler(void)的内容代码&
& OS_CPU_SR &cpu_&
& OS_ENTER_CRITICAL(); & & & & & & & & & & & & &
& OSIntNesting++;&
& OS_EXIT_CRITICAL();&
& OSTimeTick(); & & & & & & & & & & & & & & & &&
& & OSIntExit(); & &&
复制到 stm32f10x_it.c 文件中的 SysTick_Handler (void)函数内； &
& void SysTick_Handler(void)&
& & OS_CPU_SR &cpu_&
& & OS_ENTER_CRITICAL(); & & & & & & & & & & & & &
& & OSIntNesting++;&
& & OS_EXIT_CRITICAL();&
& & OSTimeTick(); & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &
& & OSIntExit(); & & & & & & & & & & & & & & & & &
并且在文件头部添加：#include &&
3：os_cup_a.asm
由于1.1的原因，OS_CPU_PendSVHandler 中断服务函数的原型在此文件中，我们需要用PendSV_Handler 将其替换，以实现在 startup_stm32f10x_hd.s 中的中断向量的匹配。&
1) &注释掉 EXPORT OS_CPU_PendSVHandler，并修改成 EXPORT &PendSV_Handler，&
2) &找到 OS_CPU_PendSVHandler 程序原型，并重命名为 PendSV_Handler &
这样 PendSV_Handler 中断服务函数就成功建立了，同时，我们需要注释掉 stm32f10x_it.h 和stm32f10x_it.c 中的相关 PendSV_Handler 的声明和定义，以防止冲突。
4：os_cpu_c.c&
由于1.2做一下修改：
1) &把最后 OS_CPU_SysTickHandler(), OS_CPU_SysTickInit()这两个函数的内容代码注释掉；&
2) &禁用以下宏定义，因为他们涉及到上一步注释的 Systick 服务函数&
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL & &(*((volatile INT32U *)0xE000E010))&
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD &(*((volatile INT32U *)0xE000E014)) &&
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018))&
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL & & (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))&
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT & &0x & & &
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC & 0x & & &
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN & & 0x & & &
#define &OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE & &0x & &
5：os_cfg.h&
此文件为配置内核的头文件，在这个文件，我们可以禁用、互斥信号量、邮箱、队列、信号量集、定时器、内存管理，调试模式： &
#define OS_FLAG_EN & &0 & //禁用信号量集 & &&
#define OS_MBOX_EN & &0 & //禁用邮箱 & &&
#define OS_MEM_EN & & &0 & //禁用内存管理 & &&
#define OS_MUTEX_EN & 0 & //禁用互斥信号量 & &&
#define OS_Q_EN & & 0 & //禁用队列 & &&
#define OS_SEM_EN & & &0 & //禁用信号量 & &&
#define OS_TMR_EN & & &0 & //禁用定时器 & &&
#define OS_DEBUG_EN & 0 & //禁用调试 &&
也可以禁用应用软件的钩子函数和多重事件控制
#define OS_APP_HOOKS_EN & 0 &
#define OS_EVENT_MULTI_EN &0 &
这些所做的修改主要是把一些功能给去掉，减少内核大小，也利于编译调试。等用到的时候，再开启相应的功能。
关键字：&&&&
编辑：什么鱼
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这个时间间隔是由时间中断来实现，而且每个中断的中断函数需要对相关的数据进行一个周期性更新。
在STM32中时间的中断由SysTick定时器（是cortexM3内核的定时器）实现。
系统时间中断函数OS_CPU_SysTickHandle 函数实现。
系统时钟中断
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常（详情请见《CM3权威指南》8.7节）。
在SysTick定时器开始工作之前，需要对定时器进行初始化，确定其中断时间间隔，以及相关寄存器的配置。其功能由OS_CPU_SysTickInit(os_cpu_c.c)函数实现。
这里配置没有用到st的官方库，而是直接使用的寄存器操作。
代码如下：
//对应寄存器的地址
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL&&& (*((volatile INT32U *)0xE000E010))&& /* SysTick Ctrl & Status Reg. */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD& (*((volatile INT32U *)0xE000E014))&& /* SysTick Reload& Value Reg. */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CURRENT (*((volatile INT32U *)0xE000E018))&& /* SysTick Current Value Reg. */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CAL&&&& (*((volatile INT32U *)0xE000E01C))&& /* SysTick Cal&&&& Value Reg. */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST&&& (*((volatile INT8U& *)0xE000ED23))&& /* SysTick Handler Prio& Reg. */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_COUNT&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0x&&&& /* Count flag.&&&&&&&&&&&&&&& */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC&&&&&&&&&&&&&&&&& 0x&&&& /* Clock Source.&&&&&&&&&&&&& */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0x&&&& /* Interrupt enable.&&&&&&&&& */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0x&&&& /* Counter mode.&&&&&&&&&&&&& */
#define& OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 0xFF&&&& /* Min handler prio.&&&&&&&&& */
void& OS_CPU_SysTickInit (void)
&&& INT32U&
&&& cnts = OS_CPU_SysTickClkFreq() / OS_TICKS_PER_SEC; //OS_CPU_SysTickClkFreq()是得到systick的时钟频率。则也就是说，计数器一秒钟能计数的次数。OS_TICKS_PER_SEC(os_cfg.h)表示的是一秒钟计数器需要清零的次数，这里配置为1000（可以根据系统的需求进行配置）,也就是说1s/1000 = 1ms进行一次systick时间中断。那么1ms内定时器需要计数次数为OS_CPU_SysTickClkFreq()
/ OS_TICKS_PER_SEC
&&& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_RELOAD = (cnts - 1);//将cnts的值填进RELOAD寄存器中
& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &&
&&& OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_ST&& = OS_CPU_CM3_NVIC_PRIO_MIN; //设置systick中断的优先级
&&& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL& |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_CLK_SRC | OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_ENABLE;//定时器使能，开启内核时钟
& & & & & & & & & & & & & & & & & & &&
&&& OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL& |= OS_CPU_CM3_NVIC_ST_CTRL_INTEN; & //定时器中断使能
系统时钟中断中断函数
在系统时间中断后，便会执行相应的中断函数void& OS_CPU_SysTickHandler (void)（os_cpu_c.c）
该函数的主要功能就是将中断状态标志全局变量OSIntNesting加1，然后调用OSTimeTick()进行调度。
在退出中断程序之前，调用OSIntExit，完成退出之前的最后处理。该函数在之后的中断管理说明。
时间中断任务调度器OSTimeTick
OSTimeTick函数（os_core.c）的主要作用是在系统时钟中断的时候，由中断程序调用，对任务的时延、任务的状态进行修改，设置就绪状态，但是不会实现任务的切换。
函数的核心代码部分如下：
ptcb = OSTCBL&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //指向就绪任务控制块链表
&&&&&&& while (ptcb-&OSTCBPrio != OS_TASK_IDLE_PRIO) {&&&& //遍历链表
&&&&&&&&&&& OS_ENTER_CRITICAL();
&&&&&&&&&&& if (ptcb-&OSTCBDly != 0u) {&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //如果设置了任务时延或者等待事件时延
&&&&&&&&&&&&&&& ptcb-&OSTCBDly--;&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //将时延时间减1
&&&&&&&&&&&&&&& if (ptcb-&OSTCBDly == 0u) {&&&&&&&&&&&&&&& //若是时延时间为0
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& if ((ptcb-&OSTCBStat & OS_STAT_PEND_ANY) != OS_STAT_RDY) { &//如果任务等待事件有一个发生了
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptcb-&OSTCBStat& &= (INT8U)~(INT8U)OS_STAT_PEND_ANY;&&&&&&&&& //清除事件等待标志，因为时间已经到了，不管有没有事件发生，都得清零
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptcb-&OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_TO;&&&&&&&&&&&&&&&& //表示等待事件以为时间超时不在等待
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& } else {
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ptcb-&OSTCBStatPend = OS_STAT_PEND_OK; &//任务等待完成，或是因为是简单的任务延时，或者是因为任务等待事件已经发生
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& }
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& if ((ptcb-&OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {& //任务处于就绪状态，而不是阻塞状态（就绪链表中的任务状态只有三种，就绪，阻塞和运行态）
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& OSRdyGrp&&&&&&&&&&&&&& |= ptcb-&OSTCBBitY;&&&&&&&&&&&& //更新就绪任务表和就绪任务数组
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& OSRdyTbl[ptcb-&OSTCBY] |= ptcb-&OSTCBBitX;
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& }
&&&&&&&&&&&&&&& }
&&&&&&&&&&& }
&&&&&&&&&&& ptcb = ptcb-&OSTCBN&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /* Point at next TCB in TCB list&&&&&&&&&&&&&&& */
&&&&&&&&&&& OS_EXIT_CRITICAL();
在就绪任务链表中，若ptcb-&OSTCBDly != 0u，说明该任务处于时延状态（任务时延或者等待时间时延），为阻塞态。（两者等价）
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