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通过今天的学习仿佛对机器人控淛有了进一步了解特记录下看书和抄相关代码笔记
推导出动力学方程如下:
忽略重力 摩擦力及外界干扰,可以写成如下形式
不计重力與上上张图片对比,得p的具体含义此处p只用到p1 p2 p3 ,后面的不知道也没使用
控制率及收敛性分析如下:
1.读懂书上的simulink程序,以下是边抄边理解
先看机器人动力学 u是输入,状态变量如下
所谓控制率反馈即输入随输出变化,此时的输出力矩是系统的状态有关的
相关代码网上有下茬此不再给出
2.写好方程,注意反馈的话输入与输出有关即力矩受状态变量影响
这个加号就类似与等于。左边累加后等于右边即上上张圖片所示
3. 写好每个子函数,输入的顺序即为u(1)u(2),注意连好线
此处笔者也尝试用P控制图
新手, 积分 19, 距离下一级还需 31 积分 |
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