安川机器人GETS指令部分指令指导说奣书希望对大家有用
内训资料 2.3详细编辑画面 显示上次输入本命令WATN=oN 时的附加项目 主菜单 快捷方式 命令的学习功能的有效/无效的切换在示教條件画面进行。 2.3详细编辑画面 所有的命令都有详细编缉画面 详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面 DISPLAY UTILITY n四洲國国 DETAIL EDIT ①命令 P- VAR ROBOT:: P000 功能:以不同的插补方式移动到目的地。 附加项的解释 PL(位置等级) 位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度 位置等级从0至8,共分为9級 1)等级0 距离目标点的各轴的偏差值(脉冲数)达到参数指定的位詈设定范围时,判断为控制点到达指 定位置。 达到指定位置后,按照命令,朝下一个目标点移动 2)等级1至8 认可目标点前的一个假想位置假想位置在何处,由位置等缴决定。 在参数中,设定各位詈等级对应的距离数据判定假想目标位置由命令系统进行。 通过设定这些参数,指定程序点相对于示教点向内移动的范围 机器人进入指定范围后开始向下一点移动,在移动區间的轨迹为圆弧,速度也成为连续平滑的 速度 再现时的动作如下图所示,由于实际轨迹比示教位置向内移动,在设定此参数时要充分考虑安 仝性 位置等级0 P2 ●P3 S1CXG33 S1CXG34 位置等级 S1CXG35 位置等级 位置等级 位置等级8 S1CXG40 ACC/DEC(加减速比率) 加减速比率是指与通常的加减速相比,按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加 减速时给工具和工件带来的惯性力 速度 标准加减速 ACC=70% DEc=50%指定比率 时间 命令介绍 内训资料 3.4移动命令 NWAIT(不等待)