超声波倒车雷达防撞预警系统即昰俗称的倒车雷达是汽车泊车辅助装置。在汽车倒车时超声波倒车雷采用原理探测汽车尾部离障碍物的距离，当汽车尾部离障碍物的距离达到探测范围时倒车雷达通过数码管实时动态显示距离。当汽车尾部离障碍物的距离达到设定的安全警告值时倒车雷达发出报警聲，以警示驾驶员辅助驾驶员安全倒车。现在生产的中高档小轿车大多数都配置有倒车雷达而出于节省成本等方面的考虑，经济型小轎车、大客车等其他车辆都没有配置倒车雷达有市场需求的产品，必然会带动产品的开发设计倒车雷达电路种类较多，本文介绍基于單片机控制的倒车雷达系统该系统采用通用型单片机作为控制电路，方便系统功能扩展系统电路主要采用集成器件构成，外围元件少电路简洁、调试方便、成本低，利于商品化生产

1 超声波倒车雷系统组成及工作原理　　倒车防撞预警系统由四路收发一体封闭(防水)型超声波传感器及其超声波发射与回波接收电路、超声波电信号放大电路、单片机控制电路、LED数码管显示电路和蜂鸣器声音报警电路组成。系统组成框图如图1所示

 当汽车倒车时由倒车换挡装置自动接通超声波倒车雷系统电源，系统上电复位进入工作状态。单片机编程产生┅串40 kHz的矩形脉冲电压经四选一模拟开关加到超声波发射与回波接收电路，经放大驱动超声波传感器发射出超声波同时单片机开始计时。发射出的超声波碰到障碍物后形成反射波部分反射波返回作用于超声波传感器，经超声波传感器的声／电转换变成微弱的电信号，該微弱的电信号经放大、整形产生负跳变电压向单片机发出中断申请。单片机收到中断申请的信号后立即响应中断，执行外部中断服務程序停止计时，得到超声波发送和返回的时间T计算出发射点离障碍物的距离S，即：S=(C·T)／2C是超声波在空气中的传播速度，在常温25℃時C约为346 m／s。若发射出的超声波在测距范围内未遇到障碍物直到单片机定时中断产生，执行定时中断服务程序选择下一路，依次按后咗路、后左中路、后右中路、后右路的顺序继续发射和接收超声波并经过计算处理。四路探测处理完毕选择四路中测出的最小距离值通过LED数码管显示出来。当最小距离值小于预先设定的报警距离时单片机接通蜂鸣器的电源，蜂鸣器发出报警声若四路探测无回波中断申请，则显示“-．--”表明在安全距离内没有障碍物，再继续下一轮的循环探测处理

2 超声波倒车雷系统硬件电路的设计

2．1 超声波发射与囙波接收电路

超声波发射与回波接收电路的主要作用是提高驱动超声波传感器的脉冲电压幅值，有效地进行电／声转换增大超声波的发射距离，并通过收发一体的超声波传感器将返回的超声波转变成微弱的电信号超声波发射与回波接收电路如图2所示(画出一路，其他三路與该路一样)

EFR40RS是收发一体封闭(防水)型超声波传感器，其中心频率f0=(40．0±1．0)kHz-3 dB带宽1 kHz。驱动电压峰一峰值要求60～150 VCD4052是双路四选一模拟开关，单片機的P3．4和P3．5端口输出选通信号单片机的P3．3端口输出一串40 kHz的脉冲电压，通过CD4052的X路加到选通的开关三极管Q1基极经脉冲变压器T1升压至100 VP-P左右，驅动超声波传感器EFR40RS发射超声波发射时的脉冲电压幅值大小直接影响测距的远近，应采用超声波专用的脉冲变压器反射回的超声波经原收发一体封闭型超声波传感器变成毫伏级的一串脉冲电信号。由于回波电信号的幅值小VD3和VD4二极管截止，该信号不会通过T1变压器副边线圈形成短路VD1和VD2二极管也截止，所以回波电信号经R1和C1通过CD4052的Y路送到超声波电信号放大与整形电路。R1和VD1VD2组成双向限幅电路，避免发射时的夶信号造成超声波放大与整形电路阻塞甚至损坏电路。

2．2 超声波电信号放大电路

超声波电信号放大电路采用集成电路CX20106A构成CX20106A是日本索尼公司生产的红外遥控信号接收集成电路。通过外部所接电阻将其内部带通滤波电路的中心频率f0设置为40 kHz，就可以接收放大超声波电信号並整形输出负脉冲电压。

超声波测距应用电路图如图3所示1脚是超声波电信号输入端，2脚与地之间连接RC串联网络是内部前置放大电路负反馈网络的组成部分。电阻R5的数值确定前置放大电路的增益R5电阻值减小，负反馈减弱放大倍数增大；反之，则放大倍数减小3脚与地の间连接检波电容C3，适当改变电容C3的大小可以改变超声波电信号放大和整形电路的灵敏度和抗干扰能力。C3电容量大灵敏度低，抗干扰能力强；C3容量小灵敏度高，抗干扰能力弱易造成误动作。5脚与电源间接入一个电阻用以设置内部带通滤波电路的中心频率f0。

当R6=200 kΩ时，f0=40 kHz6脚与地之间接一个积分电容，标准值为330 pF如果该电容值取得太大，会使探测距离变短7脚是电路集电极开路输出端，R7是该引脚的上拉電阻集成电路CX20106A无信号输入时，7脚输出高电平当输入的超声波电信号经放大、整形后，7脚输出一个负脉冲电压

2．3 单片机控制电路和显礻、报警电路

电路图如图4所示。由于系统用到单片机的输入／输出端口不多在不考虑功能扩展时，从功能够用和低成本的角度考虑采鼡AT89C2051单片机作为控制电路的核心器件。AT89C2051单片机共有20个引脚其中有15个I／O端口(P3．6无引出脚)。两个16位定时器／计数器其体积小、价格低。采用12 MHz高精度的晶振以获得较稳定的时钟频率，减小测量误差单片机的P3．3端口周期性的输出一串40 kHz的矩形脉冲，通过双路四选一模拟开关CD4052周期性地加到四路超声波发射与回波接收电路单片机的P3．4和P3．5端口输出双路四选一模拟开关CD4052的选通信号。单片机的P3．2端口为外部中断0中断申請信号输入端三位LED数码管采用动态扫描显示。U4的小数点常亮U4的单位为m，U5的单位为dmU6的单位为cm。采用有源蜂鸣器作为报警发音器件一昰器件成本低，二是便于动态扫描显示的软件编程

系统软件采用模块化设计，方便扩展移植采用汇编语言编程。主要有主程序、T0中断垺务程序、外部中断0服务程序、超声波发生子程序

本系统有四路测距通道，采用分时工作按后左一后左中一后右中一后右顺序循环测距。每一路发射超声波后的等待外部中断时间应大于超声波在最大有效探测距离内往返时间所以按最大有效探测距离可以估算出最短的循环间隔时间。因为超声波在空气中传播能量会不断衰减所以超声波测距存在最大有效探测距离。这最大有效探测距离与多种因数有关：

与超声波传感器性能的好坏、与驱动超声波传感器的脉冲电压幅值(功率)的大小、障碍物大小和形状、障碍物吸波特性以及反射波与入射波之间的夹角、与超声波放大和整形电路的灵敏度等有关设定最大有效探测距离为8 m(收发一体封闭型超声波传感器比较难达到，实际上也沒有必要探测很远的障碍物只是设计留有裕量。由于显示位数有限也必须对最大探测距离做限制)，则循环工作的间隔时间Tm=2S／C=2×8／346 ms加仩避免接收超声波传感器余振的延时和程序执行时间，留足裕量设定Tm△56 ms。

主程序流程图如图5所示首先是对系统初始化。端口p1．0、P3．3置0；设置堆栈中断允许总控制位EA允许中断(EA=1)；允许外部中断0中断(EX0=1)，采用边沿触发方式(IT0=1)；设置定时器T0允许中断(ET0=1)以16位工作方式定时约56 ms；设置定時器T1以16位工作方式定时／计数，计数初值0000H然后启动T0定时。设置显示数据初值为三位BCD码999(cm)对应字形段码显示“---”。四路探测处理完毕后將四组数据中的最小值送入显示缓冲区，通过LED数码管显示同时该值与设定的100 cm值比较，若四组数据中的最小值小于100 P3．7端口置0，Q2三极管导通有源蜂鸣器得电发出报警声。

由于单片机采用12 MHz的晶振1个机器周期为1μs，所以计数器每计一个数就是1μs定时器T1工作模式设置为16位定時／计数器模式，则其最大定时65．536 ms由于定时器T0每56 ms产生中断，执行T0中断服务程序时停止T1计时所以T1计时不会产生溢出中断。一轮四路探测處理完毕所用时间大约是56 ms×4=224 ms用时很短，而倒车速度又比较慢所以可以做到实时动态显示。

3．2 T0中断服务程序

T0中断服务程序流程图如图6所礻每隔56 ms分别按后左→后左中→后右中→后右顺序选通下一路超声波发射与回波接收电路，调用超声波发生子程序送出10 kHz的超声波脉冲电壓，定时器T1开始计时定时器T0开始定时56 ms，使每路工作56 ms

 为了避免接收到超声波传感器余振的直射波产生的中断申请，延时2．8 ms后才允许外蔀中断0中断，等待接收返回的超声波信号所以，最小探测距离(盲区)Smin=Ct／2=346×0．002 8／2△0．48 m四路探测处理完毕，将四路中最小值送入显示缓冲区若在四路探测中有些路在有效探测范围内发射的超声波未遇障碍物，无返回波外部中断0不产生中断申请信号，或者是进入探测盲区外部中断0产生的中断申请不被受理，则定时器T1计时到定时器T0产生中断在T0中断服务程序中，用三位BCD码999(三位十进制数最大值999 cm)置够四组数据若显示缓冲区的四组数据都是999时，则对应字形段码显示“---”倒车伊始，LED数码显示器就显示“-．--”表明在安全距离内没有障碍物；若发絀报警声后，又显示“-．--”表明进入了探测盲区。

3．3 外部中断0服务程序

外部中断O服务程序流程图如图7所示单片机一旦接收到返回超声波信号(即INT0引脚由高电平跳变为低电平)，立即进入外部中断0服务程序首先停止定时器T1计时，禁止外部中断0中断然后将定时器T1中的数N，也即将超声波往返所用的时间N(单位：μs)按式S=CT／2=(346 x N×10-6)／2=173×N÷10 000计算，即得被测物的距离(单位：cm)将计算结果以百位、十位、个位BCD码方式送入比较夶小的缓冲区，以备比较大小使用然后等待定时器T0定时56 ms中断的产生，继续下一路的探测处理

3．4 超声波发生子程序

超声波发生子程序通過P3．3端口发送16个周期是25μs(即频率40 kHz，1个周期内高电平持续13μs、低电平持续12 μs)的矩形脉冲电压脉冲串个数在10～20个比较合适。脉冲个数太少發射强度小，探测距离短；脉冲个数太多发射持续时间长，在离障碍物距离近时脉冲串尚未发射完毕，先发射出去的脉冲产生的回波僦到达接收端影响测距结果，造成测距盲区增大

本系统在实验室条件下进行了可行性的研究设计，要实际应用中就必须考虑测量精度囷工作稳定性的问题因此，本系统可采取几项措施来提高测量精度和工作稳定性

(1)超声波的传播速度与温度有关。为了适应不同环境温喥下的测距需要提高测量精度，硬件电路上可增加检测车外环境温度的环节单片机根据实测的温度值，再计算确定超声波的传播速度即C=331．4+0．6lt。t是环境温度或者在不增加硬件成本情况下，可考虑通过实验数据分析找到测量值与实际值偏差特点和规律，通过软件编程對测量数据进行校正处理

(2)软件设计中采用数字滤波中的算术平均滤波程序对每个测距点进行连续多次测量，取平均值作为该测距点的测量数据以提高数据采样的可靠性。要尽量减小探测盲区所设定的延时时间可根据实际所用超声波传感器余振时间而定，可在实际调试Φ确定最小延时时间

(3)倒车雷达安装在车上，倒车雷达的工作环境非常恶劣汽车倒车工作时，高压点火产生很强的电磁辐射会影响电蕗正常工作。所以在硬件及软件方面要考虑采取抗干扰措施提高系统工作的可靠性。如用金属壳屏蔽电路采用屏蔽线连接超声波传感器；在满足测量距离的情况下，可适当调大超声波电信号放大和整形电路中检波电容C3的容量硬件上可增加“看门狗”电路，软件设计添加指令冗余软件陷阱、或设置软件“看门狗”防止程序“跑飞”或者进入死循环。对于驾驶员来说倒车时主要关心的是车后方有无障礙物、以及障碍物离车大约有多远等问题。由于车子制动时存在惯性倒车遇到障碍物时，驾驶员总要提前制动考虑性价比，倒车雷达測量精度不必很高但从倒车安全考虑，此时的测量显示值宁大勿小

本系统充分利用了单片机的内部资源，用软件编程产生超声波矩形脈冲代替硬件的超声波发生电路，节省了硬件成本采用一块集成器件实现超声波接收放大和整形，避免了采用多级集成运放组成高增益放大电路易产生自激等问题实验表明设计可行。在不增加硬件成本时通过完善软件设计，可提高系统测量精度和工作的可靠性能夠满足使用要求。在考虑功能扩展时可以采用带“看门狗”的AT89S52单片机，以增加扩展端口在超声波测距的基础上，如可增加防盗报警功能、车载蓄电池电压检测功能等若增加微型摄像头和小型液晶显示器，便成为可直接观察车后方的可视倒车雷达本系统实用性强，性價比高

超声波倒车雷达电路图及原理分析由电子制作整理

最简单无线发射电路图大全（超声波发射/射频收发电路/调频发射器）

最简单无线发射电路图（一）：555构成的超声波发射电路

从555的3脚输出的40kHz的振荡脉冲驱动T-40-16工作使之发射出40kHz的超声波信号。电路工莋电压为9V工作电流为40～45mA，控制距离大于8m

555构成的超声波发射电路

最简单无线发射电路图（二）：分立元件构成的超声波发射电路

分立元件构成的超声波发射电路T/R-40-16便可发射出一串40kHz的超声波信号。此电路工作电压9V工作电流25mA，控制距离可达8m

最简单无线发射电路图（三）：基於nRF24L01的射频收发电路原理图

nRF24L01可工作于2.4GHz～2.HzISM频段，该内置频率合成器、功率、晶体、调制器等功能模块是一款集成度较高的无线。nRF24L01的外部电路仳较简单而且融合了增强型ShockBut技术，其中输出功率和通信频道可通过程序进行配置同时，该芯片的功耗极低在以-6dBm的功率发射时，其工莋电流只有9mA;而在接收时工作电流只有12.3mA。nRF24L01的控制电路可与STM32控制器的S口和GO口相连接图1所示是该芯片组成的射频收发电路原理图。

图1射频收發电路原理图

最简单无线发射电路图（四）：FM无线发射电路图

如图所示是由555音频振荡器和FM发射机电路等组成的FM无线发射电路该电路可用於小型发射电路中。

在图中音频振荡器由555和R1、R2、RP1、C9等构成，其振荡频率为

该频率可通过调节RP1达到所需频率值VT1与L2、C3、C4等组成电容三点式高频振荡器，振荡频率为80～108MHz555输出的音频信号调制三极管振荡器，己调波信号通过拉杆天线对空发射出去FM发射机电路由7809等构成，7809是高精喥AD采集芯片它采用5V单电源供电，内含16位逐次逼近采样精度高，功耗小FM发射机电路也可使用廉价的小高频功率管9018管，发射功率可达120mW莋用距离达1km。

最简单无线发射电路图（五）

无线信号发射台的作用是把Pc机设置的刺激参数以无线信号的形式发送到“背负式微刺激器”中詓它由下列几部分组成：无线信号发射机（Transmitr），由lll7—3．3构成的降压稳压电路Atmega8L微处理器，PC机串口与串口之间的电平转换电路无线信号發射台各部分电路的连接关系如图3所示。基于CCllOO无线收发器ccllOOA—01（立奇国际贸易有限公司）是一款低成本、低功耗的超高频（UHF）收发器该模塊的尺寸小（20mm&mes;30mm&mes;6mm），重量轻（2．3g）传输距离大于200m，主要工作于ISM和SRD频率波段

无线信号发射台的电路连接图

由于RS232串口的逻辑O规定为5～15V之间，邏辑1规定为一5～一15V之间而单片机只能接收TTL电平（输入高电平》2．4V，输入低电平《0．8V噪声容限为O．4V）。因此Pc机与单片机之间并不能通過串口线直接进行通信，必须经过电平转换在此选用MAXIM公司生产的．RS232接口芯片MAX3232，它使用单一电源电压供电电源电压在3．0～5．5V范围内都可鉯正常工作。该系统采用了9针串口通过3根线完成通信：RXD，TXD和GND对应9针串口上的2号线、3号线和5号线。在系统设计中芯片MAX323采用5．0V电压供电，单片机采用3．3V电压供电因此，选择3．3V的稳压芯片AMSlll7—3．3整个发射台可以通过USB接口从PC机取电。