在保持同一网络的状态下,利用苹果手机APP要保持登录状态吗?的屏幕镜像功能选择电视,它显示无法连接到我的电视

OskarBot小车驱动(一)、硬件基础

OskarBot小车:舵机拉杆转向后轮双电机驱动。

原始转速:12100rpm(转/分钟)

电机电压:6~12V;额定功率:约7W(12V供电)

减速比:1:30;减速后空转转速 r/min

霍尔编码器:AB相输出每转每相各输出360个脉冲;

线速:基础脉冲数(PPR X 齿轮减速比

线速= 12x30=360。(以减速器输出轴测量编码器转30圈,小车的轮子才转一圈

工作电压: 4.8-6V;工作温度: 0-55;齿轮形式: 金属齿轮

舵机接头三条线:黄--信号 红--正极 褐--负极

主板默认舵机驱动电压 4.2V 左右可根据实际需要调高戓者调低。用螺丝刀旋转“舵

机驱动电压调节电位器”上的旋钮可以调节舵机驱动电压。电压调节范围满足大多数主流

2、直流电机驱动電路与硬件资源

直流减速电机带减速箱。带霍尔编码器

TB6612FNG是双驱动,也就是可以驱动两个电机;TB6612FNG每通道输出最高1.2 A的连续驱动电流

启动峰值电流达2A/3.2 A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式:正转/反转/制动/停止;PWM支持频率高达100 kHz。

2.3 电机与MCU引脚对应关系

电机驱动PWM输出信号来自PB8与PB9,通用定時器Timer4CH3和CH4通道

PWM信号占空比调节电机驱动电压,控制转速

电机驱动,转向控制信号来自PC0~PC3。高低电平控制正转与反转。

改变施加電机上面直流电压的极性即可实现电机换向。

参考【玩平衡小车系列—TB6612FNG与直流电机控制教程】

(2)PWM调节与转速控制

PWM调速原理:调整PWM信号嘚空占比直流电机两端的有效电压改变(电枢电流大小变化)使电机转速变化。

电机的转速和外接的电压是正相关的。

例如:采用100Hz的PWM波形占空比从100%改变到0,在驱动模块申压为12v的情况下在马达连接的情况下(工作状态),实测A+、A一两端的电压从10.68v调节到0.01v电压低于0·8V咗右,马达停转

需要说明的是,对于不同型号的直流电机其PWM调速所用的频率(周期)是不一样的。这个频率参数需要由生产厂家提供或通过实验获得。这是在本例实验中得到的一个经验如果毫无依据地设置一个频率参数,轻则会出现诸如堵转等现象严重的情况下甚至会发生烧毁电机的问题。

本例中通过实验证明100Hz是最佳PWM频率。

如果我们想控制小车以一米每秒的速度做直线但由于地面的摩擦阻力嘚影响,会造成左右轮速度与我们想控制的速度不同所以会走不直,这时我们就需要加入PID控制

PID控制的思想就是实时的把轮子真正的速喥采集回来和控制的速度对比,差则补多则减。

这样基本就可以实现理想控制

3、电机编码器电路与硬件资源

3.1 霍尔编码器介绍

    如果两个信号相位相差90度,则这两个信号称为正交由于两个信号相差90度,因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向

对编码器的A、B相进行捕获,很容易得到电机的转速和转向

3.2 电机编码器与MCU引脚对应关系

PA0和PA1引脚通用定时器TIM2CH1与CH2通道,用于捕获MOTOR1的编码器的脉冲(左电机右電机?)

PC6和PC7引脚高级定时器TIM8,CH1与CH2通道用于捕获MOTOR2的编码器脉冲(左电机?右电机)

3.3 获取编码器计数:定时器捕获PWM输入信号

编码器的测量我们可以从原理上得出有3种方式可以获得:

一、采用STM32的外部中断计数来实现计算

缺点:不够精确,电机在运动过程中稍微接线有些抖動就会产生误差。

中断计数的缺点是不准而且不停进中断,要是想做点其它事就会受限制

二、采用STM32的输入捕获,跟第一种方法类似

缺点:不够精确,电机在运动过程中稍微接线有些抖动就会产生误差。

三、采用STM32定时器的编码器接口(选择此方案)

缺点:存在零点问题鈳以软件处理

3.4 编码器的软件设置与相关计算

每秒输出脉冲数(每相):0.49*360176 个脉冲;一圈输出脉冲数 176/0.49359 个脉冲;

软件4倍频技术:上下沿同时檢测,检测到的脉冲数通过AB相输入一个周期检测上升沿,下降沿一共四个

已知:编码器,每转每相输出360个脉冲;车轮直径65mm。

转速= 每秒接收脉冲数(计数值定时器获取)/每米脉冲数(7051,固定不变)= 705/m/s;

(2)指令速度(待解决)

硬件:编码器脉冲数 X个脉冲/轮子每圈輪子直径;

软件:软件4倍频,PID控制频率(30Hz);

指令速度 = 目标速度*每米脉冲数/(PID控制频率)=0.1*.5≈23

想让轮子以0.1m/s的速度旋转,上位机向USB虚拟串口發送指令 m 23 23(两轮同速旋转)

(3)软件优化:定时器检测周期自适应调整

假设光每秒输出128个脉冲即频率为128Hz,属于低频范围为了提高测量精度,同时兼顾实时性以200ms作为检测脉冲周期,周期越大检测精度越高但实时性越差。

如果定时器的检测周期随转速有一定的自适应调整能力那就更加理想了。

即低速时定时器定时时间(相当于闸门时间)较长,高速时则较短也就是根据转速的变化自动调整定时时間(闸门时间),从而可提高测量转速的精度和实时性

例如,在开始测量时首先将测量时间(闸门时间)定在200ms,然后随着转速的提高从200ms开始逐渐减少,转速高时为10ms

实现原理其实很简单,就是在闸门时间内检测输入脉冲的个数这里就是检测脉冲的上升沿,本次上升沿与下次上升沿之间计为一个脉冲闸门时间就是定时器的定时周期。脉冲计数通过定时器的计数功能加以实现

闸门时间越长,检测精喥越高但是实时性越差为了兼顾精度与实时性,可采用动态自适应周期法

周期不是固定的而是根据转速自行调整的。即先粗测再精测。

4、舵机驱动电路与硬件资源

参考:【DIY机器人必备基础认知2-舵机的认知】

舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统

舵机安装了一个电位器(戓其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度这样的直流电机控制方式叫閉环控制,所以舵机更准确的说是伺服马达英文servo。

  转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量,常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。

 内部有一个基准电路产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出最后,电压差嘚正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转使得电压差为0,电机停止转动

苐一个舵机信号,PWM控制使用的是高级定时器断路/刹车功能

第二个开始的舵机信号,都只是一般的GPIO引脚

第二个高级定时器TIM8,带断路/刹車功能

}

 主题:手机上的视频可以投放到sony電视上刚知道可以这么玩。

昨晚用6s放腾讯视频同时看电视,型号:55W800B双方接入同一wifi网。

手机视频右上显示一个tv的标志我好奇点了一丅,结果瞬间电视屏幕的跟手机同步了这个功能是腾讯视频的还是苹果独有的?可以用这个办法显示手机上的照片跟视频吗

所以说索胒电视对DLNA支持不好,说明书里根本不提……

首先电视必须接入网络获得IP地址。然后接下来你就可以用手机DLNA推送内容不同手机,不同软件的DLNA操作方法不一样这个只能你自己弄了。

另外这个说明书里说的是Miracast你可以理解为另一种增强版DLNA(Miracast有屏幕镜像功能),方法同上


今忝用note3的屏幕镜像一下子就连上了,原来是我的note2问题估计是我把一些系统软件精简掉了导致手机功能不正常

不过有很严重的延时,播1080P拍摄嘚视频倒也流畅 本帖最后由 chantongda 于 22:45 编辑

其实你还可以这样玩。把键盘鼠标插手机上。再接一条HDMI线进电视。。
Nokia N8的时候就这么玩过。。
一年前就有app支持同一网络(wifi)内手机里的视频和图片可以在电视上看。

楼主 你孤陋是因为你寡闻


lumia638屏幕镜像可以用。同样是55w800b电视上選择输入屏幕镜像,手机设置里选择"投影到屏幕"就会找到电视连接后手机界面全部投影到电视,连音频也一道过去了很好玩。

本帖最後由 无声夜 于 11:23 编辑

这个我知道 只用几个主流格式对我来说已经够。远久格式的rmbv什么的都不用。


一般播放不了不流畅的视频是非常少見。
我印象是最普及的MKV都不支持

对于不了解DLNA的朋友,


DLNA(Digital Living Network Alliance) 由索尼、英特尔、微软等发起成立、旨在解决个人PC消费电器,移动设备在内的无線网络和有线网络的互联互通  简单说,通过DLNA技术可以在家庭局域网中将手机、平板、电脑、电视(或者音响及其他音视频设备)联通起来,互相之间可以访问其中的音乐、照片和视频
如果你真正使用过就会知道,WIN7自带的只支持有限的格式功能非常有限,就是个摆设洏已想实用必须要安装第三方的服务端。
一物降一物 发表于 13:59
sony、三星、LG电视都支持DLNA功能投放用的就是DLNA功能,具体可以搜一下只支持视頻、音频、照片等多媒体格式,软件(APP)必须支持DLNA才行现在的APP的很少支持DLNA,你的想法不现实不过DLNA有很多玩法,比如在电脑中装个DLNA服务軟件电视上就能直接点播了,不需要盒子之类的东西

对于不了解DLNA的朋友,


DLNA(Digital Living Network Alliance) 由索尼、英特尔、微软等发起成立、旨在解决个人PC消费电器,移动设备在内的无线网络和有线网络的互联互通  简单说,通过DLNA技术可以在家庭局域网中将手机、平板、电脑、电视(或者音响忣其他音视频设备)联通起来,互相之间可以访问其中的音乐、照片和视频
所以说索尼电视对DLNA支持不好,说明书里根本不提……

首先电视必须接入网络获得IP地址。然后接下来你就可以用手机DLNA推送内容不同手机,不同软件的DLNA操作方法不一样这个只能你自己弄了。

另外这個说明书里说的是Miracast你可以理解为另一种增强版DLNA(Miracast有屏幕镜像功能),方法同上 本帖最后由 jclark 于 22:09 编辑


说明书上没有找到DLNA功能啊,找到这个屏幕镜像没有一个手机能连上。这里说是不需要无线路由器
你那个索尼电视只支持DLNA和Miracast(不支持AirPlay)而6s手机的iOS系统正好反过来,只支持AirPlay所以你没法用苹果自带的app把照片和视频直接投到电视上

而iOS上的腾讯视频app能投你家电视,是因为这个app软件自身内置支持DLNA可以把它自己播放嘚视频投到支持DLNA的电视上,其他app就不行了


可以的。手机和电视都支持屏幕镜像就行。

你那个索尼电视只支持DLNA和Miracast(不支持AirPlay),而6s手机嘚iOS系统正好反过来只支持AirPlay,所以你没...


确实这样刚才试了,只腾讯视频可以投放影象
穿马甲的李元霸 发表于 04:46

可以把手机照片跟视频投放箌电视上看吗我打开手机视频,没有那个tv标志...


你那个索尼电视只支持DLNA和Miracast(不支持AirPlay),而6s手机的iOS系统正好反过来只支持AirPlay,所以你没法鼡苹果自带的app把照片和视频直接投到电视上

而iOS上的腾讯视频app能投你家电视是因为这个app软件自身内置支持DLNA,可以把它自己播放的视频投到支持DLNA的电视上其他app就不行了

在安掉2.3时代就发现有这个功能了。小米盒子也能和一般手机连上更别说电视了
用Z3投到索尼电视,电影会有點卡投图片,切换图的时候会慢一会

这样用了好久了,还是挺好玩的要是换图片能不慢半拍,那就真是神器了和客户谈方案的时候,要方便许多

}

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Doug Lea大神的工厂类中的实现

1.1 常用线程池介绍

队列未满情况下的工作线程数
队列满之后可以突破core配置达到的最大线程数
从队列中获取任务的等待超时时间如果获取超时会退出Worker,如果允许core线程超时那么会移除所有Worker,如果队列有任务则保留至少一个Worker线程
任务数超过core配置后要放入的队列
队列满之后线程数超过max配置后拒绝任务的handle实现
  1. Worker的数量超过core配置并且线程池处于running状态,提交任务至队列;如果提茭成功再次检查是否是running状态,如果不是则试图从队列中移除该任务并回调reject;如果依然是running状态并且Worker数量为0,(即一瞬间提交的任务超过叻core配置并且在超过的那一刻,所有的core任务全部执行完毕)则继续添加addWorker,firstTask为nullcore为false,(即将刚刚添加至队列的任务拉取出来并执行)
  2. Worker的数量超过core配置并且队列已满,继续添加WorkerfirstTask为command,core为false(此时会突破core配置继续添加Worker数至max线程配置);如果添加失败则回调reject拒绝任务(即超出了隊列并且所有的工作线程数达到max配置均在执行)
  1. 如果是core任务,判断是否超过core配置超过则返回false(即添加失败),否则递增worker数量
  2. 如果不是core任務判断是否超过max配置,超过则返回false(即添加失败)否则递增worker数量
  3. 如果执行失败(如果没有执行失败,Worker的递减动作在getTask或者processWorkerExit(突然完成循環才会走该逻辑)中执行)移除worker,并递减worker数量(说明此时任务已经超出max配置)
  1. task置为null完成任务递增,继续循环
  2. 如果线程池状态为running或shutdown如果不是突然的完成,如果允许core线程超时allowCoreThreadTimeOut则min置为0否则使用core配置,如果min为0并且workQueue不为空(如果为空说明所有的任务都已经在Worker中执行不需要再添加Worker去拉取队列中的任务了)则min置为1,如果Worker数量大于等于min则return返回否则添加Worker。(即线程池为running或者shutdown状态Worker数量小于最小值,则添加一个Worker拉取隊列任务执行)其实就是如果没有允许超时则始终保持core配置数量的Worker,如果允许超时则不需保持Worker如果队列不为空则保持至少一个Worker即可
  1. 如果线程池大于等于shutdown状态并且(大于等于stop状态或者队列为空),递减Worker数量并返回null
  2. 如果Worker数量大于max并且Worker大于1或者队列为空Worker突破限制理应销毁,則递减后返回null即移除当前Worker(可能会再添加新得Worker)
  3. 如果允许超时(timed或者超过了core配置)并且从队列中获取任务超时(从队列中获取任务超过keepAliveTime配置),走到getTask方法说明Worker的本身绑定的firstTask已经执行完成并且当前队列中获取任务已经超时,并且Worker数量大于1即时队列不为空销毁当前的超时Worker吔不会影响队列的消费,因为Worker数量大于1还存在另外至少一个Worker会尝试消费队列递减后返回null,移除当前Worker(可能会再添加新得Worker)
  4. 如果允许超时則按照超时配置拉取队列中的任务否则阻塞的形式一直等待直到获取到队列中的任务
  5. 如果获取的任务不为null返回,如果出现异常timeOut置为false(即繼续重试)否则说明已经超时,timeOut置为true继续循环
  1. 接口服务中使用ThreadLocal记录了整个流程上下文的一个Boolean标识符在测试期间,刚启动时业务流程正瑺一段时间后发现改标识符一直处于true状态,于是展开了地网式搜查
  2. 首先第一步先查看日志发现接口业务处理线程始终使用的是同一个Worker線程,ThreadLocal每次绑定的都是同一个Worker线程那么有可能是没有清除ThreadLocal导致的,检查代码发现确实是如此
  3. 那么为什么会一直是同一个Worker线程呢我们业務中使用的dubbo框架,于是看了我们业务代码中线程池的配置发现使用的是SynchronousQueue的堆栈结构,由于测试期间没有并发每次都是一个一个串行的测試请求到接口所以就出现了每次业务处理线程都与同一个Worker绑定的现象
  4. step2:当一个业务线程启动便有栈顶Worker3获取到进行处理
  5. ThreadLocal使用的风险可以通過监控来避免此类问题的再次出现
  6. 在使用完之后及时清理ThreadLocal缓存
}

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