Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity(); T.pretranslate(Eigen::Vector3d(1,3,4))

点击联系发帖人 时间：2019-02-06 08:37

3dT

在g2o中有许多Solver可以选择
實测发现Dense非常非常的慢，慢到不能用
后面改成Cholmod就非常快。
这个cmakeliss比较乱可以做很多精简，这里仅仅做个记录

es.cpp 自己构建了一个闭环然后進行优化

实验发现，我们的小车跑了700m在闭环时z轴有几米误差，xy误差在0.5m使用LM方法，只会将终点附近的节点位置进行调整洇此会很突兀，而GN方法可以很好的将误差平摊到全局

}

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Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity(); T.pretranslate(Eigen::Vector3d(1,3,4))

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