清洁机器人作为一种新式的家用電器将人们从繁琐忙碌的家务劳动中解脱出来。 可以实现室内清洁的半自动甚至是全自动化在未来的发展中具有广阔的前景。 本文提絀了一种清洁机器人的控制系统设计方案机器人工作时，先沿房间墙壁行 驶一周完成对清扫房间的扫描并获取清扫房间的基本信息，嘫后采取纵向与横向清扫 模式该机器人沿一条直线行驶，当遇到障碍物时会自动躲避并且绕过障碍物继续行 驶。当机器人运动到楼梯等有落差的地方时会自动退回以防止跌落。 l298n电机驱动模块进行控制基于一个完整的硬件和软件系统的整体设计，它可以良好的实现机器人 小车向前、向后、向左转、右转和停止功能通过红外线传感器检测障碍物和地面落 差，使机器人能够及时的躲避障碍物和避免跌落使用电子罗盘来检测机器人小车的运 动方向并通过调节PWM波使机器人小车保持直线运动。本论文尽可能的提高了硬件的