【摘要】:两轮自平衡车是一个高度不稳定两轮机器人,是一种特殊轮式移动车,其动力学系统具有多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性,是研究各种控制方法的一個理想平台其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪、加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率,高速中央处理器ATmega16用PID算法运用卡尔曼滤波得出的更优倾角近似值,求出驱动电机的占空比PWM,驱动电动机产生前进或后退的加速度来达到车体前后平衡的效果。本文选用适当的控淛器、执行电机和传感器,设计出两轮自平衡车的驱动电路,实现了两轮车的硬件控制系统
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