当前位置： >>
汇川IS550系列伺服驱动器使用手册
IS550系列伺服驱动器用户手册前言前 言首先感谢您购买深圳市汇川技术股份有限公司的IS550系列伺服驱动器！ IS550系列交流伺服驱动器，是深圳市汇川技术股份有限公司推出的新一代高性能的交流伺服驱 动器。本系列驱动器具有通用的交流伺服驱动器功能，更可以驱动多种伺服电动机（旋转式、直 线式、力矩、普通永磁同步），具有丰富的行业专用应用功能与模块，如中心卷曲控制、飞剪控 制、定长控制等；驱动器功率范围7.5~250kW，内置RS485，RS232通信功能，可以通过上位机 灵活配置和控制。 本手册为IS550系列伺服驱动器的操作指导手册。 本手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。 为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备配套客户 请将此手册随设备发给最终用户。 开箱验货： 在开箱时，请认真确认：确认项目 到货产品是否与您订购的产品型号 相符？ 产品是否有损坏的地方？ 说明 箱内含您订购的机器、产品、合格证、用户操作手册及保修单。 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌“型号栏进行确认。” 请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有 某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供 货商联系解决。 能够用手轻轻转动则属正常。“带失电制动器”的伺服电机除 外。伺服电机旋转轴是否运行顺畅？初次使用： 对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请 咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。 由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。-1-
第1章　安全信息及注意事项1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12第2章　伺服系统选型第3章　伺服电机规格及外形图第4章　伺服驱动器规格及外形图第5章　线缆规格及外形图第6章　配 线第7章　界面显示与按键操作第8章　伺服驱动器的常用功能码设定第9章　运 行第10章　通信功能第11章　维护与检查第12章　附 录目 录前言 ............................................................................................................................................ 1 第1章 安全信息及注意事项 ...................................................................................................... 101.1 安全事项 ......................................................................................................................................10 1.2 电气设计考虑 ............................................................................................................................... 11 1.2.1 电机绝缘检查 ...................................................................................................................... 11 1.2.2 电机使用时的一些注意事项 ................................................................................................ 11第2章 伺服系统选型 ................................................................................................................. 142.1 伺服电机型号说明........................................................................................................................14 2.2 伺服驱动器型号说明 ....................................................................................................................15 2.3 伺服系统配置规格一览表 .............................................................................................................15 2.4 配套电缆及型号 ...........................................................................................................................18 2.5 外围制动配件 ...............................................................................................................................19第3章 伺服电机规格及外形图 .................................................................................................. 223.1 伺服电机的电气规格 ....................................................................................................................22 3.1.1 ISMG系列电机的机械特性参数规格....................................................................................22 3.1.2 ISMG电机的额定值规格......................................................................................................22 3.2 伺服电机的外形尺寸图 ................................................................................................................23 3.2.1 实心轴、自然冷却电机（ISMG1） .....................................................................................23 3.2.2 实心轴、强制风冷电机（ISMG1） .....................................................................................24 3.2.3 实心轴、自然冷却电机（ISMG2） .....................................................................................24 3.2.4 实心轴、强制风冷电机（ISMG2） .....................................................................................25 3.3 伺服电机的安装 ...........................................................................................................................26 3.3.1 伺服电机安装注意事项........................................................................................................26 3.3.2 伺服电机安装精度要求........................................................................................................27 3.3.3 伺服电机旋转方向 ...............................................................................................................27 3.3.4 伺服电机耐冲击性 ...............................................................................................................28 3.3.5 伺服电机耐振性 ..................................................................................................................28 3.3.6 伺服电机振动级别 ...............................................................................................................28第4章 伺服驱动器规格及外形图 ............................................................................................... 304.1 伺服驱动器规格 ...........................................................................................................................30 4.1.1 驱动单元主要技术参数........................................................................................................30 4.1.2 伺服驱动器通用规格 ...........................................................................................................30 4.2 伺服驱动器安装 ...........................................................................................................................33 4.2.1 机械安装时的使用环境........................................................................................................33 4.2.2 机械安装时的散热问题........................................................................................................33 4.2.3 下盖板拆卸和安装 ...............................................................................................................34 4.3 伺服驱动器外形尺寸图 ................................................................................................................35 4.3.1 IS550AT017I～IS550AT032I外型尺寸及安装尺寸示意图 ...................................................35 4.3.2 IS550AT037I～IS550AT304I外形尺寸及安装尺寸示意图 ...................................................35 4.3.3 IS550A伺服驱动器外形及安装孔位尺寸（mm） ................................................................364.3.4 外引键盘的外形尺寸 ...........................................................................................................36 4.3.5 外引键盘的安装开孔尺寸 ....................................................................................................37第5章 线缆规格及外形图.......................................................................................................... 405.1 伺服电机编码器电缆 ....................................................................................................................40 5.1.1 伺服电机编码器电缆外形图 ................................................................................................40 5.1.2 伺服电机编码器电缆型号 ....................................................................................................40 5.1.3 伺服电机编码器电缆信号连接关系......................................................................................40 5.2 伺服驱动器PC通讯电缆 ...............................................................................................................41 5.2.1 伺服驱动器PC通讯电缆外形图 ...........................................................................................41 5.2.2 伺服驱动器PC通讯电缆型号 ...............................................................................................41 5.2.3 伺服驱动器PC通讯电缆信号连接关系.................................................................................41 5.3 伺服驱动器PLC通讯电缆 .............................................................................................................41 5.3.1 伺服驱动器PLC通讯电缆外形图 .........................................................................................41 5.3.2 伺服驱动器PLC通讯电缆型号 .............................................................................................41 5.3.3 伺服驱动器PLC通讯电缆接线图 .........................................................................................41 5.4 伺服驱动器多机并联通讯电缆......................................................................................................42 5.4.1 伺服驱动器多机并联通讯电缆外形图 ..................................................................................42 5.4.2 伺服驱动器多机并联通讯电缆型号......................................................................................42 5.4.3 伺服驱动器多机并联通讯电缆信号连接关系 .......................................................................42 5.5 信号电缆的使用注意事项 .............................................................................................................42第6章 配 线 .............................................................................................................................. 446.1 主电路配线 ..................................................................................................................................44 6.1.1 主电路端子的名称与功能 ....................................................................................................44 6.1.2 主电路配线注意事项 ...........................................................................................................44 6.2 编码器信号配线 ...........................................................................................................................45 6.2.1 编码器信号线处理（省线式增量型编码器） .......................................................................45 6.2.2 编码器连接器（J1）的端子排列 .........................................................................................46 6.2.3 旋转变压器PG卡MF38PG4的J3定义 ..................................................................................46 6.2.4 增量式全闭环位置编码器连接器J7端子说明 .......................................................................46 6.2.5 编码器信号配线注意事项 ....................................................................................................47 6.3 接口电路 ......................................................................................................................................47 6.3.1 控制板接口布局图 ...............................................................................................................47 6.3.2 输入与输出信号的连接图 ....................................................................................................48 6.3.3 与指令输入电路的接口........................................................................................................49 6.3.4 与输出电路的接口 ...............................................................................................................51 6.4 保持制动器配线 ...........................................................................................................................52 6.5 模拟量监视信号配线 ....................................................................................................................52 6.5.1 模拟量监视信号连接器（J2）的端子排列...........................................................................52 6.5.2 可监视内容..........................................................................................................................53 6.6 通信信号配线 ...............................................................................................................................53 6.7 配线与抗干扰对策........................................................................................................................53 6.7.1 配线建议 .............................................................................................................................53 6.7.2 抗干扰配线..........................................................................................................................54第7章 界面显示与按键操作 ...................................................................................................... 587.1 界面介绍 ......................................................................................................................................58 7.1.1 按键功能说明 ......................................................................................................................58 7.1.2 伺服驱动器状态显示 ...........................................................................................................58 7.1.3 伺服驱动器参数的浏览与修改操作方法 ..............................................................................59 7.2 参数的设置与显示........................................................................................................................59 7.2.1 参数的修改属性与显示特点 ................................................................................................59 7.2.2 五位以下参数的设定 ...........................................................................................................59 7.2.3 六位以上参数的设定 ...........................................................................................................59 7.3 可监视参数一览表........................................................................................................................60第8章 伺服驱动器的常用功能码设定........................................................................................ 648.1 运行模式及选择 ...........................................................................................................................64 8.2 速度模式相关设定........................................................................................................................65 8.2.1 速度指令获取方式 ...............................................................................................................65 8.2.2 斜坡函数控制 ......................................................................................................................66 8.2.3 速度指令限制 ......................................................................................................................67 8.2.4 伺服脉冲输出及其设定........................................................................................................68 8.3 位置模式相关设定........................................................................................................................70 8.3.1 位置指令获取方式 ...............................................................................................................70 8.3.2 脉冲指令输入获取方式........................................................................................................71 8.3.3 脉冲偏差清除 ......................................................................................................................73 8.3.4 电子齿轮功能的设定 ...........................................................................................................73 8.3.5 位置指令平滑功能 ...............................................................................................................74 8.3.6 定位完成信号的输出 ...........................................................................................................75 8.3.7 定位接近信号的输出 ...........................................................................................................75 8.3.8 位置指令禁止功能 ...............................................................................................................76 8.3.9 手轮功能 .............................................................................................................................76 8.3.10 多段位置功能设定 .............................................................................................................77 8.3.11 中断定长设定 ....................................................................................................................80 8.3.12 原点复归功能设定 .............................................................................................................81 8.3.13 外部位置全闭环功能 .........................................................................................................84 8.4 扭矩模式相关设定........................................................................................................................87 8.4.1 扭矩指令获取方式 ...............................................................................................................87 8.4.2 扭矩控制时的速度限制........................................................................................................89 8.4.3 扭矩限制选择功能 ...............................................................................................................90 8.5 通用基本功能设定........................................................................................................................91 8.5.1 伺服ON设定 ........................................................................................................................91 8.5.2 电机旋转方向的切换 ...........................................................................................................92 8.5.3 超程设定 .............................................................................................................................94 8.5.4 制动电阻的设定及保护........................................................................................................94 8.6 通用输入输出信号设定 ................................................................................................................95 8.6.1 数字量信号的配置方式........................................................................................................96 8.6.2 模拟量输入的配置方式........................................................................................................97 8.6.3 其他输出信号 ....................................................................................................................101第9章 运 行 ............................................................................................................................ 1049.1 试运行前的检查 .........................................................................................................................104 9.2 点动试运行举例 .........................................................................................................................104 9.2.1 通过功能码以及DI输入端子实现点动试运行 .....................................................................104 9.2.2 通过面板直接点动试运行 ..................................................................................................105 9.2.3 通过后台控制软件实现点动试运行....................................................................................105 9.3 速度控制试运行举例 ..................................................................................................................105 9.3.1 连续运行 ...........................................................................................................................105 9.3.2 多段速 ...............................................................................................................................106 9.3.3 模拟量控制........................................................................................................................106 9.4 位置控制试运行举例 ..................................................................................................................107 9.4.1 步进量给定方式 ................................................................................................................107 9.4.2 脉冲指令方式 ....................................................................................................................107 9.5 转矩控制试运行举例 ..................................................................................................................108 9.5.1 数字量给定方式 ................................................................................................................108 9.5.2 模拟量控制........................................................................................................................108 9.6 伺服电机与机械结构联接后试运行 ............................................................................................109第10章 通信功能 .....................................................................................................................11210.1 硬件连接 .................................................................................................................................. 112 10.2 通信参数设定 ........................................................................................................................... 113 10.3 MODBUS通信协议 .................................................................................................................. 113 10.3.1 读功能码(0x03) ............................................................................................................... 113 10.3.2 写16位功能码(0x06) ....................................................................................................... 114 10.3.3 写32位功能码(0x10) ....................................................................................................... 115 10.3.4 错误响应帧...................................................................................................................... 116 10.3.5 通信举例 ......................................................................................................................... 116 10.3.6 CRC校验......................................................................................................................... 118 10.3.7 有符号数的16进制表示 ................................................................................................... 118 10.3.8 32位功能码寻址 .............................................................................................................. 119 10.3.9 功能码通信地址定义 ....................................................................................................... 119 10.3.10 通信虚拟VDI/VDO ........................................................................................................ 119 10.3.11 通信写功能码时不进行EEPROM保存 ...........................................................................120 10.3.12 伺服应答添加延时 .........................................................................................................121 10.3.13 32位功能码高低16位的传输顺序 ..................................................................................121第11章 维护与检查................................................................................................................. 12411.1 异常诊断与处理措施 ................................................................................................................124 11.1.1 故障显示一览表 ...............................................................................................................124 11.1.2 警告显示一览表 ...............................................................................................................126 11.1.3 故障的原因与处理措施 ....................................................................................................126 11.1.4 警告的原因与处理措施 ....................................................................................................132 11.1.5 其他不良状况的原因与处理措施 .....................................................................................133 11.2 伺服驱动器的维护与检查 .........................................................................................................137 11.2.1 伺服电机的检查 ...............................................................................................................137 11.2.2 伺服驱动器的检查 ...........................................................................................................137 11.2.3 伺服驱动器内部部件更换的大致标准 ..............................................................................137第12章 附 录 .......................................................................................................................... 14012.1 功能码参数一览表....................................................................................................................140 12.2 DIDO基本功能规格定义...........................................................................................................178 12.3 故障参数表 ..............................................................................................................................181 12.4 电机编号 ..................................................................................................................................183 12.5 IS550快速调试指南 .................................................................................................................185 12.5.1 接线 ................................................................................................................................185 12.5.2 选择电机型号 ..................................................................................................................186 12.5.3 初始角辨识（一般旋变要执行此步，光电电机不需要） .................................................187 12.5.4 电机试运行......................................................................................................................187 12.5.5 速度增益调整 ..................................................................................................................187 12.6 版本变更说明 ...........................................................................................................................1881安全信息及注意事项第1章 安全信息及注意事项IS550系列伺服驱动器用户手册1第1章安全信息及注意事项安全定义：在本手册中，安全注意事项分以下两类： 危险:由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤，甚至死亡的情况; 注意:由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况; 请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项 进行操作。如出现因违规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。1.1 安全事项使用阶段 安全等级 事项 1．输入电源与伺服驱动器的额定值一致，否则损坏伺服驱动器！ 2．确认电机和伺服驱动器相适配，否则可能会损坏电机或引起伺服驱动 器保护！ 3．在电源和伺服驱动器输入端之间设计安装接触器，作为紧急情况下切 断电源控制之用。 1．损伤及缺件的伺服驱动器请不要使用。有受伤的危险！ 2．请使用B级绝缘以上的电机，否则有触电危险！ 1．请安装在金属等阻燃的物体上，远离可燃物。否则可能引起火灾！ 1．两个以上伺服驱动器置于同一柜中时，请注意安装位置，保证散热效果。 2．安装和拆卸过程中，不要敲击电机，由于电机端部安装有光电编码器， 在振动情况下很容易损坏。在有潮湿或滴水（油）等环境下，注意电机出 线口的方向，线缆预留一定的垂度，防止油水从电缆接口侵入电机内部。 3．电机需要可靠的接地。 1．应由专业电气工程人员施工。否则有触电危险！ 2．接线前请确认电源处于关断状态。否则有触电的危险！ 1．确保所配线路符合EMC要求及所在区域的安全标准。所用导线线径请 参考手册的建议。否则可能发生事故！ 2．制动电阻不能直接接于直流母线（+）、（-）端子之间。否则可能引 起火灾！ 1．请确认电源电压等级是否和伺服驱动器额定电压一致；输入、输出的 接线位置是否正确，并注意检查外围电路中是否有短路现象。所连线路是 否紧固。否则可能引起伺服驱动器损坏！ 2．伺服驱动器必须盖好盖板后才能上电。否则可能引起触电！ 1．上电后不要打开盖板。否则有触电的危险！ 2．不要触摸伺服驱动器端子（含控制端子）。否则有触电危险！ 1．请勿随意更改伺服驱动器厂家参数。否则可能造成设备损害！设计时注意安装前危险危险安装时 注意危险 配线时 注意上电前危险危险 上电后 注意- 10 -IS550系列伺服驱动器用户手册第1章 安全信息及注意事项使用阶段安全等级事项 1．若选择上电自动运行，请勿靠近机械设备。否则可能引起人身伤害！ 2．请勿触摸电机、散热风扇及放电电阻以试探温度。否则可能引起灼伤！ 3．非专业技术人员请勿在运行中检测信号。否则可能引起人身伤害或设 备损坏！ 1．伺服驱动器运行中，避免有东西掉入设备中。否则引起设备损坏！ 2．为防止意外事故的发生，请对伺服电机单体（机械不与伺服电机的传 动轴连接的状态）进行试运行。否则会导致受伤。 1．请勿带电对设备进行维修及保养。否则有触电危险！ 2．确认在伺服驱动器charge灯熄灭后，才能对伺服驱动器实施保养及维 修。否则电容上残余电荷会对人造成伤害！ 3．没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养。否则造 成人身伤害或设备损坏！1危险 运行中 注意保养时危险1.2 电气设计考虑1.2.1 电机绝缘检查 电机在首次使用、长时间放置后的再使用之前及定期检查时，应做电机绝缘检查，防止因电机绕 组的绝缘失效而损坏伺服驱动器。绝缘检查时一定要将电机连线从伺服驱动器分开，建议采用 500V电压型兆欧表，应保证测得绝缘电阻不小于5MΩ。 1.2.2 电机使用时的一些注意事项 1） 电机抱闸的使用 电机抱闸作为位势负载情况下停机时的安全装置，确保负载不下落，不能作为制动装置使用，用 抱闸装置对移动中的负载制动，会造成抱闸装置的损坏。 2） 伺服驱动器对电机的保护 电机没有加装过热保护装置，从控制性能和安全的角度出发，请正确设置好电机参数，才能达到 驱动器的最佳控制性能和对电机的过载保护。 3） 额定电压值以外的使用 不适合在手册所规定的允许工作电压范围之外使用伺服驱动器，否则易造成伺服驱动器内器件损 坏。如果需要，请使用相应的升压或降压装置进行变压处理。 4） 三相输入改成两相输入 若机型无特殊说明，不可将三相电源输入改为单相使用。否则将导致故障或伺服驱动器损坏。 5） 雷电冲击保护 本系列伺服驱动器内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力。对于雷电频 发地区，客户还应在伺服驱动器前端加装专门的保护。 6） 海拔高度与降额使用 在海拔高度超过1000m的地区，由于空气稀薄造成伺服驱动器的散热效果变差，有必要降额使 用。同时正确设定电机参数。此情况请向我公司进行技术咨询。 7） 一些特殊用法 如果客户在使用时需用到本手册建议接线图以外的方法时，如共直流母线等，请向我公司咨询。 8） 伺服驱动器报废时的注意事项 主回路的电解电容和印制板上电解电容焚烧时可能发生爆炸。塑胶件焚烧时会产生有毒气体。请 以工业垃圾进行处理。- 11 -
2伺服系统选型第2章 伺服系统选型IS550系列伺服驱动器用户手册第2章2.1 伺服电机型号说明伺服系统选型2标识 ISM 标识 G 1 2 系列号 IS系列伺服电机 特性 200×200机座 266×266机座 额定功率 ×1 ×10 ×100 ×1000 ×10000ISM G1-30D 15C D-R1 3 1 F标识 X F 标识 1 标识 1 标识 A B C D E 例： 15C：1500rpm 20C：2000rpm ×1 ×10 ×100 ×1000 ×10000 标识 D 电压等级 400V 额定转速 标识 R1 U1 编码器类型 1对极旋转变压器 2500线省线式 增量编码器 3一位字母和一位数字组成客户个性化需求 自然冷却 强制风冷 制动器、减速机 油封 油封 轴连接方式 光轴 实心、带键、带 螺纹孔标识 A B C D E 例：一位字母和一位数字组成一位字母和一位数字组成1500W 15C：W 30D：30000w伺服电机铭牌标识举例：MODEL： 11kW 70Nm S/N:HC SERVO MOTOR ISMG1-11D15CD-U131X 300V 1500rpm 条形码 21A IP65 B InsShenzhen Inovance Technology Co .,Ltd.- 14 -IS550系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服系统选型2.2 伺服驱动器型号说明IS550 A标识 IS550 系列号 伺服驱动器 标识 标识 A 产品类别 通用型 I 安装方式 基板安装（标准）T32I2标识 T电压等级 380V 对应额定输出电流对应关系 标识 额定输出电流 017 17A 025 25A 032 32A 037 37A 045 45A 060 60A 075 75A 091 91A 112 112A伺服驱动器铭牌标识举例：MODEL： POWER： INPUT： OUTPUT： S/N:IS550AT032I 15kW 15KW3PH AC380V 25.7A 50Hz/60Hz 3PH AC0-380V 32A 0-400Hz 条形码Shenzhen Inovance Technology Co.,Ltd.2.3 伺服系统配置规格一览表表2-1 伺服系统配置规格表一IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
最大 力矩 (Nm) 99 121 107 154 135 124 147 213 H00.00 电机 编号 03 06
ISMG1自然冷却电机 额定 转矩 (Nm) S1 ISMG1-55C15CD-U131X ISMG1-62C17CD-U131X ISMG1-75C20CD-U131X ISMG1-50C10CD-U131X ISMG1-75C15CD-U131X ISMG1-85C17CD-U131X ISMG1-11D20CD-U131X ISMG1-75C10CD-U131X 35 35 35 48 48 48 48 70 额定 电流 (A) S1 11 13 15 10 16 18 20 15 额定 功率 (kW) S1 5.5 6.2 7.5 5.5 7.5 8.5 11 7.5 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00 00 1200驱动器型号电机型号IS550AT017I IS550AT025I IS550AT025I IS550AT017I IS550AT025I IS550AT025I IS550AT032I IS550AT025I- 15 -第2章 伺服系统选型 IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
最大 力矩 (Nm) 190 183 205 285 259 279 H00.00 电机 编号 11 14IS550系列伺服驱动器用户手册 ISMG1自然冷却电机 额定 转矩 (Nm) S1 ISMG1-11D15CD-U131X ISMG1-12D17CD-U131X ISMG1-15D20CD-U131X ISMG1-92C10CD-U131X ISMG1-13D15CD-U131X ISMG1-18D20CD-U131X 70 70 70 89 89 89 额定 电流 (A) S1 21 26 28 18 28 35 额定 功率 (kW) S1 11 12 15 9.2 13 18.5 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00驱动器型号电机型号2IS550AT032I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT032I IS550AT045I IS550AT060I　备注：自然冷却电机型号以S1工作制定义表2-2 伺服系统配置规格表二IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
最大 力矩 (Nm) 99 121 107 154 135 124 147 213 220 223 205 285 259 279 H00.00 电机 编号 18 21 24 27
ISMG1强制风冷电机 额定 转矩 (Nm) S4 ISMG1-95C15CD-U131F ISMG1-11D17CD-U131F ISMG1-12D20CD-U131F ISMG1-95C10CD-U131F ISMG1-14D15CD-U131F ISMG1-16D17CD-U131F ISMG1-18D20CD-U131F ISMG1-14D10CD-U131F ISMG1-22D15CD-U131F ISMG1-24D17CD-U131F ISMG1-28D20CD-U131F ISMG1-I20D10CD-U131F ISMG1-30D15CD-U131F ISMG1-41D20CD-U131F 60 60 60 90 90 90 90 135 135 135 135 195 195 195 额定 电流 (A) S4 19 23 26 18 30 34 36 29 41 50 54 40 61 76 额定 功率 (kW) S4 9.5 11 12.6 9.5 14.1 16 18.8 14.1 22 24 28.3 20.5 30.6 41 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00 00 00 00 40 00 2400驱动器型号电机型号IS550AT017I IS550AT025I IS550AT025I IS550AT017I IS550AT025I IS550AT025I IS550AT032I IS550AT025I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT045I IS550AT032I IS550AT045I IS550AT060I备注：强制风扇冷却电机型号以S4工作制定义。表2-3 伺服系统配置规格表三IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
最大 力矩 (Nm) 215 238 H00.00 电机 编号
ISMG2自然冷电机 额定 转矩 (Nm) S1 ISMG2-84C10CD-U131X ISMG2-11D13CD-U131X 80 80 额定 电流 (A) S1 18 24 额定 功率 (kW) S1 8.4 10.9 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 1560驱动器型号电机型号IS550AT025I IS550AT037I- 16 -IS550系列伺服驱动器用户手册 IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
20009 最大 力矩 (Nm) 241 217 258 298 290 338 290 302 386 386 402 439 481 604 586 631 541 604 644 586 601 601 644 H00.00 电机 编号 04 07 10 13 16 19 22
ISMG2自然冷电机 额定 转矩 (Nm) S1 ISMG2-13D15CD-U131X ISMG2-14D17CD-U131X ISMG2-17D20CD-U131X ISMG2-12D10CD-U131X ISMG2-16D13CD-U131X ISMG2-18D15CD-U131X ISMG2-21D17CD-U131X ISMG2-24D20CD-U131X ISMG2-16D10CD-U131X ISMG2-21D13CD-U131X ISMG2-24D15CD-U131X ISMG2-28D17CD-U131X ISMG2-33D20CD-U131X ISMG2-23D10CD-U131X ISMG2-30D13CD-U131X ISMG2-35D15CD-U131X ISMG2-39D17CD-U131X ISMG2-46D20CD-U131X ISMG2-29D10CD-U131X ISMG2-37D13CD-U131X ISMG2-43D15CD-U131X ISMG2-49D17CD-U131X ISMG2-58D20CD-U131X 80 80 80 115 115 115 115 115 155 155 155 155 155 220 220 220 220 220 275 275 275 275 275 额定 电流 (A) S1 29 32 36 27 34 38 45 54 34 45 54 60 67 50 63 72 84 101 59 78 94 94 117第2章 伺服系统选型驱动器型号电机型号额定 功率 (kW) S1 12.6 14.2 16.8 12 15.7 18.1 20.5 24.1 16.2 21.1 24.3 27.6 32.5 23 29.9 34.6 39.2 46.1 28.8 37.4 43.2 49 57.6额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00 00 00 00 00 00 40 60 00 00 00 40 2400IS550AT045I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT060I IS550AT075I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT112I IS550AT150I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT112I IS550AT150I2备注：自然冷却电机型号以S1工作制定义.表2-4 伺服系统配置规格表四IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
最大 力矩 (Nm) 215 238 241 217 258 298 H00.00 电机 编号 32 35 ISMG2强制风冷电机 额定 转矩 (Nm) S4 ISMG2-13D10CD-U131F ISMG2-17D13CD-U131F ISMG2-20D15CD-U131F ISMG2-23D17CD-U131F ISMG2-27D20CD-U131F ISMG2-21D10CD-U131F 130 130 130 130 130 200 额定 电流 (A) S4 28 38 45 50 57 46 额定 功率 (kW) S4 13.6 17.7 20.4 23.1 27.2 20.9 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00驱动器型号电机型号IS550AT025I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT037I- 17 -第2章 伺服系统选型 IS550驱动器 H01.02 驱动器 编号
20010 最大 力矩 (Nm) 290 338 290 302 386 386 402 439 481 604 586 631 541 604 781 721 805 805 756 H00.00 电机 编号 38 41 44 47 50 53 5254IS550系列伺服驱动器用户手册 ISMG2强制风冷电机 额定 转矩 (Nm) S4 ISMG2-27D13CD-U131F ISMG2-31D15CD-U131F ISMG2-36D17CD-U131F ISMG2-42D20CD-U131F ISMG2-28D10CD-U131F ISMG2-37D13CD-U131F ISMG2-42D15CD-U131F ISMG2-48D17CD-U131F ISMG2-57D20CD-U131F ISMG2-40D10CD-U131F ISMG2-52D13CD-U131F ISMG2-60D15CD-U131F ISMG2-68D17CD-U131F ISMG2-80D20CD-U131F ISMG2-53D10CD-U131F ISMG2-69D13CD-U131F ISMG2-80D15CD-U131F ISMG2-91D17CD-U131F ISMG2-11E20CD-U131F 200 200 200 200 270 270 270 270 270 385 385 385 385 385 510 510 510 510 510 额定 电流 (A) S4 57 65 76 92 58 77 92 102 115 87 109 125 145 174 108 144 173 173 216 额定 功率 (kW) S4 27.2 31.4 35.6 41.9 28.3 36.8 42.4 48.1 56.5 40.3 52.4 60.5 68.5 80.6 53.4 69.4 80.1 90.8 额定 最大 转速 转速 (rpm) (rpm) 00 00 00 00 00 00 40 60 00 00 00 40 2400驱动器型号电机型号2IS550AT045I IS550AT060I IS550AT060I IS550AT075I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT112I IS550AT150I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT150I IS550AT150I IS550AT176I106.8 2000备注： 1、强制风扇冷却电机型号以S4工作制定义。 2、上表只列出了光电电机编号对应的驱动器，如果要配旋变电机，只要找到对应的光电机编号，把百位修改 为对应的旋变电机编号即可。 3、旋变电机编号50**，53**对应的光电电机编号分别是51**，52**，百位不同。2.4 配套电缆及型号表2-5 配套电缆及型号项目 电缆长度 L=3.0m 伺服电机编码器电缆 L=5.0m L=10.0m 伺服驱动器PC通讯电缆 伺服驱动器PLC通讯电缆 伺服驱动器多机并联通讯电缆 L=3.0m L=2.0m L=0.2m 电缆型号 S5-L-P21-3.0 S5-L-P21-5.0 S5-L-P21-10.0 S5-L-T00-3.0 S5-L-T02-2.0 S5-L-T01-0.2- 18 -IS550系列伺服驱动器用户手册第2章 伺服系统选型2.5 外围制动配件表2-6 IS550伺服驱动器制动组件选型表伺服驱动器型 IS550AT 017 025 032 037 045 060 075 091 112 150 176 210 253 304 制动电阻推荐功率 500W 800W W W 3.7 kW 4.5 kW 5.5 kW 7.5 kW 4.5 kW×2 5.5 kW×2 6.5 kW×2 16kW 制动电阻推荐阻值 ≥65Ω ≥43Ω ≥32Ω ≥25Ω ≥22Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥8Ω ≥8Ω ≥8Ω×2 ≥8Ω×2 ≥8Ω×2 ≥2.5Ω 外置 外置 外置 外置 外置 外置 外置 外置 MDBU-35-B MDBU-35-B MDBU-70-B MDBU-70-B MDBU-70-B×2 MDBU-70-B×2 MDBU-70-B×2 MDBU-210-B 标准内置 无特殊说明 制动单元 备 注2注：×2表示两个制动单元带各自的制动电阻并联使用，×3意义同×2。- 19 -
3伺服电机规格及外形图第3章 伺服电机规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册第3章3.1 伺服电机的电气规格伺服电机规格及外形图3.1.1 ISMG系列电机的机械特性参数规格项目 额定时间 描述 连续 V15 DC500V,50MΩ以上 0～40℃ 永磁式 法兰式 F AC1500V 1分钟（400V级） IP54(轴贯通部分除外) 20～80%(不得结露） 直接连接 正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW)旋转3振动等级 绝缘电阻 使用环境温度 励磁方式 安装方式 耐热等级 绝缘电压 壳体防护方式 使用环境湿度 连续方式 旋转方向3.1.2 ISMG电机的额定值规格额定 额定 输出 转矩 *kW *N?m 5.5 7.5 7.5 11 11 13 15 18 18 24 35 18 28 27 42 57 35 48 35 48 70 89 70 115 89 155 220 90 135 130 270 270 瞬时 最大 转矩 *N?m 130 200 130 230 340 450 340 488 450 650 975 230 340 325 650 650 额定 额定 最高 转矩 转子转动惯 -4 电流 转速 转速 参数 量×10 2 *Arms *min-1 *min-1 N?m/Arms kg?m 11 16 15 20 21 28 28 54 35 67 101 36 54 57 92 115 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .24 3.01 2.39 2.55 3.31 3.2 2.53 3.13 2.58 2.98 3.13 2.55 2.53 2.39 2.98 2.39 75 90 75 90 120 150 120 296 150 368 500 90 120 221 368 368冷却 方式伺服电机型号ISMG1-55C15CD-****X ISMG1-75C15CD-****X ISMG1-75C20CD-****X ISMG1-11D20CD-****X 自然 ISMG1-13D15CD-****X 冷却 ISMG1-15D20CD-****X ISMG2-18D15CD-****X ISMG1-18D20CD-****X ISMG2-24D15CD-****X ISMG2-35D15CD-****X ISMG1-18D20CD-****F 强制 风冷 ISMG1-28D20CD-****F ISMG2-27D20CD-****F ISMG2-42D15CD-****F ISMG2-57D20CD-****F ISMG1-11D15CD-****X- 22 -IS550系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服电机规格及外形图注：“*”表示这些项目及转矩-转速特性值是与本公司伺服驱动器组合后运行时，电枢线圈温度 为20℃时的值。3.2 伺服电机的外形尺寸图3.2.1 实心轴、自然冷却电机（ISMG1）206 Φ25 0.05 B 4×Φ15 820 -0 .2 2720053Φ218 2930 -0 .0 16 01 4 Φ180 +0.01 1 -0. Φ42 h6M10450.05 A0 -0 .0 271845(118)36200K LΦ12 217 2401256 +0.740 012图3-1 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、自然冷却ISMG1） 电机外形尺寸表：电机型号 ISMG1-75C20CD-①31X ISMG1-75C15CD-①31X ISMG1-11D20CD-①31X ISMG1-11D15CD-①31X ISMG1-15D20CD-①31X ISMG1-13D15CD-①31X ISMG1-18D20CD-①31X L（mm） 295 330 406 485 K（mm） 190 230 305 380注：①―目前只提供R1或U1。安装底板为选配件，标准机型不装，除非用户特殊要求- 23 -第3章 伺服电机规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册3.2.2 实心轴、强制风冷电机（ISMG1）0 -0 .0 162×Φ250 -0 .2 2 7Φ218 4×Φ15209.5Φ42 h682 5Φ180 +0 .0 14 (j6) -0. 01 1M10451263360.05 B 0.05 A45K L 56+0.740 018Φ12 240 2650 12 -0 .0 2710图3-2 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、强制风冷ISMG1） 电机外形尺寸表：电机型号 ISMG1-18D20CD-①31F ISMG1-28D20CD-①31F L（mm） 395 471 K（mm） 230 305注：①―目前只提供R1或U1。 3.2.3 实心轴、自然冷却电机（ISMG2）2×Φ25 112 Φ48 h6 -0. 02 0.05 A 4 4×Φ190 -0. 0351.5 -0.2900200250 h6M20 50BA0.05 B L 110 -0.0 272661490+0.8 7 0图3-3 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、自然冷却ISMG2）- 24 -266 Φ300 343.5311.5IS550系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服电机规格及外形图电机外形尺寸表：电机型号 ISMG2-18D15CD-①31X ISMG2-24D15CD-①31X ISMG2-35D15CD-①31X L（mm） 395 445 550注：①―目前只提供R1或U1。安装底板为选配件，标准机型不装，除非用户特殊要求 3.2.4 实心轴、强制风冷电机（ISMG2）Φ48 h6 -0. 0 1 6 0.05 A030 -0. 292×Φ25 4 4×Φ190 -0.029M20 5551.5250 h6A0.05 B 112 60 H L 360160.5B0 -0.0271490+0 .8 7 011图3-4 伺服电机外形及安装尺寸图（实心轴、强制风冷ISMG2） 电机外形尺寸表：电机型号 ISMG2-27D20CD-①31F ISMG2-42D15CD-①31F ISMG2-57D20CD-①31F L（mm） 475 575 H（mm） 200 300注：①―目前只提供R1或U1。- 25 -204×Φ18266Φ300266400第3章 伺服电机规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册3.3 伺服电机的安装3.3.1 伺服电机安装注意事项 伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。若错误安装，或者安装在不合适的地方，则会缩短 伺服电机的寿命，或引发意想不到的事故。 注意3请不要直接将伺服电机连接在工业电源上。否则会损坏伺服电机。 ?
如果没有专用的伺服驱动器，伺服电机将不能运行。 ? 安装注意事项： 项目 描述在与机械连接时，请使用联轴节，并使伺服电机的轴心 ?
与机械的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，使 其符合左图所示的定芯精度要求。 如果定芯不充分，则会产生振动，有时可能损坏轴承与 ?
编码器等。定芯安装方向伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机保护构 ?
造的基础上进行使用。(但轴贯通部除外) 在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封 ?
的伺服电机。油水对策带油封的伺服电机的使用条件 ?
使用时请确保油位低于油封的唇部。 ?
请在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用。 ?
在轴上方使用伺服电机时，请注意勿使油封唇部积油。 ?
不要使电线“弯曲”或对其施加“张力”。 ?
特别是信号线的芯线为0.2mm或者0.3mm，非常细，所以配线(使用)时，请不要使 ?
其张拉过紧。电缆的应力 状况- 26 -IS550系列伺服驱动器用户手册第3章 伺服电机规格及外形图项目有关连接器部分，请注意以下事项。 ? 描述连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。 ?
将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连接。如果先连 ?
接编码器电缆一侧， 那么，编码器可能会因PE之间的电位差而产生故障。连接器部分 的处理接线时，请确认针脚排列正确无误。 ?
连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。 ?
在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住 ?
电缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。 如果使用弯曲电缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果 ?
向连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。3注意： 1） 安装前的注意事项 轴端部分已涂抹“防锈剂”。在安装伺服电机之前请擦净该“防锈剂”。2） 定芯不充分时，会引起振动，可能损伤轴承。 3） 安装联轴节时，不要使轴承受直接冲击。否则可能会损坏安装在负载相反侧轴端上的编码 器。 3.3.2 伺服电机安装精度要求 ISMH、ISMV型伺服电机的输出轴及安装外围的精度请参考下表。有关各机型的精度，请参照各 伺服电机的尺寸图。精度 A B C 法兰面相对于输出轴的垂直度：0.06 法兰面配合外径的偏心：0.04 输出轴端的偏差：0.02 参考图3.3.3 伺服电机旋转方向 从负载侧看，伺服电机的正旋转方向为逆时针方向。- 27 -第3章 伺服电机规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册3.3.4 伺服电机耐冲击性 伺服电机轴水平安装时，对上下方向的耐冲击性如下所示。 冲击加速度：490m/s 冲击次数 ：2次233.3.5 伺服电机耐振性 伺服电机轴水平安装时，对上下、左右及前后3 个方向的耐振性为振动加速度为49m/s23.3.6 伺服电机振动级别 伺服电机额定转速时的振动级别为V15。 注：振动级别V15表示伺服电机单体在额定旋转时的最大振幅为15μm以下。- 28 -4伺服驱动器规格及外形图第4章 伺服驱动器规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册第4章4.1 伺服驱动器规格4.1.1 驱动单元主要技术参数伺服单元型号 （IS550） IS550AT017I IS550AT025I IS550AT032I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT060I IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT150I IS550AT176I IS550AT210I IS550AT253I IS550AT304I 最大适用 电机容量 （kW） 7.5 11 15 18.5 22 30 37 45 55 75 90 110 132 160伺服驱动器规格及外形图连续输 出电流 （Arms） 17 25 32 37 45 60 75 91 112 150 176 210 253 304最大输 出电流 （Arms） 30.6 45 57.6 66.6 81 108 135 163.8 201.6 270 316.8 378 455.4 547.2主电路电源再生处理功能4再生电阻外置三相AC380V-440V +10%～-15% 50Hz/60Hz外置制动单元注意 如果在超出输入电源规范的情况下使用伺服驱动器，伺服驱动器将有可能发生警报。在电源电 压不符合下述值的情况下，请务必使用降压变压器以便将电源电压控制在所指定的范围内。 4.1.2 伺服驱动器通用规格项目 控制方式 描述 380V：三相全波整流 IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式 省线式增量型：2500线 反馈 基本 规格 使用 条件 串行式增量型：17位 旋转变压器型 使用/存储温度（注1） 0 ～ +40 ℃(环境温度在40℃～55℃，请降额使用) /20 ～ +85 ℃ 使用/存储湿度 耐振动/耐冲击强度 防护等级 污染等级 海拔高度 90%RH 以下( 不得结露) 4.9m/s /19.6m/s IP10 2级 低于1000m，高于1000m请降额使用2 2- 30 -IS550系列伺服驱动器用户手册第4章 伺服驱动器规格及外形图项目 速度变 动率 (注2) 性能 负载变动率 电压变动率 温度变动率描述 0 ～ 100% 负载时：±0.01% 以下( 在额定转速下) 额定电压±10%：0%( 在额定转速下) 25±25 ℃：±0.1% 以下( 在额定转速下) 1:5000(速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件) 400Hz(JL = JM时) ±2% 0 ～ 10s( 可分别设定加速与减速)速度控制范围 频率特性 转矩控制精度(重复性) 软起动时间设定速度 转矩 控制 模式 输入 信号DC±10V/额定转速（出厂默认设定，可通过功能码变更设定 指令电压(注3) 范围） 速度指 令输入 输入电压：最大±12V( 正指令时电机正转) 输入阻抗 约14kΩ DC±10V/额定转矩（出厂默认设定，可通过功能码变更设定 范围） 输入电压：最大±12V( 正指令时正转转矩指令) 输入阻抗 约14kΩ4电路时间参数 约47μs 指令电压 转矩指 令输入电路时间参数 约47μs 多段速 度指令 性能 速度选择 前馈补偿 定位完成宽度设定 输入脉冲形态 指令脉 冲 输入 信号 输入形态 使用DI）信号组合实现多段速度选择。 0 ～ 100%( 设定分辨率 1%) 0 ～ 65535 指令单位( 设定分辨率 1 指令单位) 从“方向+ 脉冲”，“A、B相正交脉冲”，“CW/CCW脉 冲”中任选一种。 差分驱动 集电极开路 差分驱动器：最大1Mpps 集电极开路：最大200kpps 清除信号( 输入形态与指令脉冲相同)位置 控制 模式输入脉冲频率 控制信号内置集电极开路用电源 +24V( 内置2.4kΩ电阻) （注4） 多段位 置指令 速度选择 使用DI）信号组合实现多段位置选择。- 31 -第4章 伺服驱动器规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册项目 位置 输出 输出形态 分频比描述 A 相，B 相，Z 相：差分驱动器输出、集电极开路输出 任意分频 10路DI输入 输出 信号数字 输入 信号伺服使能、警报复位、比例动作切换、运行指令切换、零位固 可进行信号分配的变更 定功能使能、脉冲禁止、禁止正向驱动、禁止反向驱动、正转 外部转矩限制、反转外部转矩限制、正向点动、反向点动、位 置步进量输入。 6路DO 可进行信号分配的变更 伺服准备好、电机旋转中、零速信号、速度到达、位置到达、 定位接近信号、转矩限制中、转速限制中、制动器输出、警 告、伺服故障、警报代码(3 位输出) P-OT、N-OT 动作时减速停止 0.001 ≤ B/A ≤ 4000 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热 器过热、电源缺相、过速、编码器异常、CPU 异常、参数异 常、其他 主电源CHARGE，5位LED显示 内置有用于观测速度、转矩指令信号等的模拟量监视连接器 RS232、RS485 RS485时，最大可为N=247 站 根据用户参数设定 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行与自动调谐操作，速度、转矩指令信号等的测绘功能 增益调整、警报记录、JOG运行、电源高谐波抑制用DC电抗 器连接端子4数字 输出 信号超程（OT）防止功能 电子齿轮比 保护功能 LED显示功能 内置 功能 观测用模拟量监视功能 连接设备 通信 功能 1：N通信 轴地址设定 功能 其他1） 注1：请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不 要超过这一温度值。 2） 注2：速度变动率由下式定义：速度变动率＝空载转速－满载转速 额定转速×100％实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响 会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与 温度变化引起的速度变动率。 3） 注3：正转是指从反负载侧观看电机时呈顺时针旋转。（若从负载侧与轴侧观看，则呈逆时 针旋转。） 4） 注4：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。- 32 -IS550系列伺服驱动器用户手册第4章 伺服驱动器规格及外形图4.2 伺服驱动器安装4.2.1 机械安装时的使用环境 1） 环境温度：周围环境温度对伺服驱动器寿命有很大影响，不允许伺服驱动器的运行环境温度 超过允许温度范围 （-10℃～50℃）； 2） 将伺服驱动器装于阻燃物体的表面，周围要有足够空间散热。伺服驱动器工作时易产生大量 热量。并用螺丝垂直安装在安装支座上； 3） 请安装在不易振动的地方。振动应不大于0.6G。特别注意远离冲床等设备； 4） 避免装于阳光直射、潮湿、有水珠的地方； 5） 避免装于空气中有腐蚀性、易燃性、易爆性气体的场所； 6） 避免装在有油污、多灰尘、多金属粉尘的场所。冷风4上 B BA 左AA 右冷风B 下B并排安装图 图4-1 伺服驱动器机械安装图安装尺寸 B ≥100mm ≥200mm ≥300mm上下安装图功率等级 ≤IS550AT032I IS550AT037I―IS550AT060I ≥IS550AT075IA 可以不作要求 ≥50mm ≥50mm说明：当伺服驱动器功率不大于IS550AT032I时可以不考虑A尺寸。当大于等于IS550AT037I时A 应该大于50mm。当伺服驱动器上下安装时请安装图示的隔热导流板。 4.2.2 机械安装时的散热问题 请注意以下几点： 1） 请垂直安装伺服驱动器，便于热量向上散发。但不能倒置。若柜内有较多伺服驱动器时，最 好是并排安装。在需要上下安装的场合，请参考图3-2 的安装示意，安装隔热导流板。 2） 安装空间遵照图3-1所示，保证伺服驱动器的散热空间。但布置时请考虑柜内其它器件的散 热情况。 3） 安装支架一定是阻燃材质。 - 33 -第4章 伺服驱动器规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册4） 对于有金属粉尘应用场合，建议采用散热器柜外安装方式。此时全密封的柜内空间要尽可能大。 4.2.3 下盖板拆卸和安装 IS550AT032I（包含）以下伺服驱动器采用塑胶外壳，塑胶外壳下盖板的拆卸参见图4-2。可用工 具将下盖板的挂钩往内侧用力顶出即可。4图4-2 塑胶外壳下盖板拆卸图IS550AT037I（包含）以上伺服驱动器采用钣金外壳，钣金外壳下盖板的拆卸参见图4-3。可用工 具直接将下盖板的螺丝拧松即可。1、卸下 螺钉两枚下盖板3、向下移 出盖板下盖2、抬起 盖板下沿图4-3 钣金外壳下盖板拆卸图 注意 下盖板拆卸时，避免下盖板脱落可能对设备及人身造成伤害！- 34 -IS550系列伺服驱动器用户手册第4章 伺服驱动器规格及外形图4.3 伺服驱动器外形尺寸图4.3.1 IS550AT017I～IS550AT032I外型尺寸及安装尺寸示意图44.3.2 IS550AT037I～IS550AT304I外形尺寸及安装尺寸示意图φAW- 35 -B第4章 伺服驱动器规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册4.3.3 IS550A伺服驱动器外形及安装孔位尺寸（mm）型号 IS550AT017I IS550AT025I IS550AT032I IS550AT037I IS550AT045I IS550AT060I 235 447 432 463 285 228 φ6.5 20 190 305 322 / 208 192 φ6 6.5 安装孔位 A B H 外形尺寸 H1 W D 安装孔 径 重量 (kg)4IS550AT075I IS550AT091I IS550AT112I IS550AT150I IS550AT176I IS550AT210I IS550AT253I IS550AT304I 449 903 880 930 579 380 φ10 90 343 678 660 700 473 307 φ10 47 260 580 549 600 385 265 φ10 324.3.4 外引键盘的外形尺寸76.00 54 27.00 15.00水晶头114 116.0010.00Φ3.50/typ2- 36 -IS550系列伺服驱动器用户手册第4章 伺服驱动器规格及外形图4.3.5 外引键盘的安装开孔尺寸73.50 63.75Φ4.00/typ 299.30 95.0044.70 9.75- 37 -第4章 伺服驱动器规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册4- 38 -5电缆规格及外形图第5章 电缆规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册第5章5.1 伺服电机编码器电缆5.1.1 伺服电机编码器电缆外形图线缆规格及外形图5.1.2 伺服电机编码器电缆型号5型号 S5-L-P21-3.0 S5-L-P21-5.0 S5-L-P21-10.0长度 3.0m 5.0m 10.0m适用伺服电机 ISMG系列适用编码器省线式增量型编码器5.1.3 伺服电机编码器电缆信号连接关系 S5-L-P21-3.0、S5-L-P21-5.0、S5-L-P21-10.0电缆接线图J1 端子（驱动器） 信号名称 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND PE(屏蔽网层) 针脚号 1 2 3 4 5 6 13 14 壳体 20-29航插（电机） 针脚号 A B C D E F G H J 信号名称 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND PE(屏蔽网层) A+ B+ Z+ +5V 对绞说明 ABZGND- 40 -IS550系列伺服驱动器用户手册第5章 电缆规格及外形图5.2 伺服驱动器PC通讯电缆5.2.1 伺服驱动器PC通讯电缆外形图AB5.2.2 伺服驱动器PC通讯电缆型号型号 S5-L-T00-3.0 长度 3.0m 备注 所有机型适用5.2.3 伺服驱动器PC通讯电缆信号连接关系A 信号名称 GND PC-TXD PC-RXD PE(屏蔽网层) 针脚号 5 3 2 壳体 针脚号 1 2 3 壳体 B 信号名称 GND RS232-RXD RS232-TXD PE(屏蔽网层)55.3 伺服驱动器PLC通讯电缆5.3.1 伺服驱动器PLC通讯电缆外形图6 3 1 7 4 2 8 5A向G N D5 + S R 4 8R S 4 5 8C A N HN C A LAB5.3.2 伺服驱动器PLC通讯电缆型号型号 S5-L-T02-2.0 长度 2.0m 描述 所有机型适用5.3.3 伺服驱动器PLC通讯电缆接线图A 信号名称 GND RS485+ RS485CANH CANL 壳体 针脚号 1 4 5 6 7 PE B 信号名称 GND RS485+ RS485CANH CANL PE 4 6 对绞说明 5 7- 41 -第5章 电缆规格及外形图IS550系列伺服驱动器用户手册5.4 伺服驱动器多机并联通讯电缆5.4.1 伺服驱动器多机并联通讯电缆外形图AB5.4.2 伺服驱动器多机并联通讯电缆型号型号 S5-L-T01-0.2 长度 0.2m 描述 所有机型适用5.4.3 伺服驱动器多机并联通讯电缆信号连接关系A B 针脚号 4 5 6 7 壳体 针脚号 4 5 6 7 壳体 信号名称 RS485+ RS485CANH CANL PE(屏蔽网层) 4 6 对绞说明 5 75信号名称 RS485+ RS485CANH CANL PE(屏蔽网层)5.5 信号电缆的使用注意事项1） 布线时或运行中，电缆的弯曲半径R不要小于90mm，否则可能会导致电缆过早断线。 2） 配线时要特别注意尽量确保电缆处于笔直状态，不要处于歪扭的状态，否则易导致过早断 线。请利用电缆表面的标识确认电缆是否歪扭。 3） 不要固定电缆的活动部位，否则应力集中在固定固定部位，将会导致过早断线，请将固定位 置限制在最小限度。 4） 电缆长度要适当，过短会使固定位置产生张力，易导致过早断线，请将电缆调节到最适合的 长度之后再使用。 5） 在电缆之间需设置充分的间隔或使用隔板等措施，避免电缆之间产生相互干扰。- 42 -6配线第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册第6章6.1 主电路配线使用单台伺服驱动器时的配线。配线用 断路器配 线伺服电机噪音 滤波器6伺服警报时 电源关 电源开 开路 1RY ） 1RY 浪涌 抑制器 伺服报警显示用 继电器 ） +24伺服警报时 接通 1RY1 （ 二极管 ）6.1.1 主电路端子的名称与功能端子标记 R、S、T (+)、(-) (+)、PB P、(+) U、V、W PE 名称 三相电源输入端子 直流母线正、负端子 制动电阻连接端子 外置电抗器连接端子 伺服驱动器输出端子 接地端子 说明 交流输入三相电源连接点 共直流母线输入点(IS550AT075I（包含）以上外 置制动单元连接点) IS550AT060I（包含）以下制动电阻连接点 IS550AT150I（包含）以上外置电抗器连接点 连接三相电动机 接地端子6.1.2 主电路配线注意事项 1） 输入电源R、S、T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 2） 直流母线（＋）、（－）端子： 注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小 于36V后方可接触，否则有触电的危险。- 44 -IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线3） IS550AT075I（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）极性不能接反，否则 导致伺服驱动器损坏甚至火灾。 4） 制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配线。 5） 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。 6） 制动电阻连接端子(+)、PB： 7） S550AT060I（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。否则可能导致伺服驱动器损坏。 8） 外置电抗器连接端子P、（+） IS550AT150I（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连 接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 9） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较 大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 10）接地端子 PE：端子必须可靠接地，接地线阻值必须少于0.1Ω。否则会导致设备工作异常甚至损坏。不可将 接地端子 和电源零线N端子共用。66.2 编码器信号配线6.2.1 编码器信号线处理（省线式增量型编码器）伺服驱动器省线式增量型编码器 *2 *1 3（A） 蓝 6（B） 蓝黑 PG 2（C） 绿 5（D） 绿黑 1（E） 4（F） 9（G） 8（H） 黄 黄黑 红 黑 A+ AB+ BZ+ Z+5V GND 1 2 3 4 5 6 13 14PG+5V PG0V 0V1SG连接器外壳 7（连接器外壳） 屏蔽线 连接器外壳- 45 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册注：*1：伺服电机侧连接器配线针脚号因使用的伺服电机种类而异。 *2：表示双绞屏蔽线。6.2.2 编码器连接器（J1）的端子排列针脚号 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 壳体 信号名称 A+ B+ Z+ 保留 保留 保留 +5V PS+ 保留 保留 PE（屏蔽网层） 针脚号 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 信号名称 ABZ保留 保留 保留 GND PS保留 保留6电机接线板定义 EXCEXC+ SIN+ SINCOS+ COSPTC+ PTC-6.2.3 旋转变压器PG卡MF38PG4的J3定义丹纳赫旋变 R1 红白 R2 黑白 S1 红 S3 黑 S2 黄 S4 蓝 C C 多摩川旋变 R1 红白 R2 黄白/黑白 S1 红 S3 黑 S2 黄 S4 蓝 C C MF38PG4卡DB9引脚 配套旋变电缆线颜色 1 EXC2 EXC+ 3 SIN+ 4 SIN5 COS+ 9 COS6 PTC+ 7 PTC1红 2蓝 3粉 4灰 5黄 9绿 6白 7褐注：不能将线接到“保留”端子。 推荐使用AWG26~AWG16的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 6.2.4 增量式全闭环位置编码器连接器J7端子说明编号 1 2 3 4 名称 A+ AB+ B描述 第二编码器A相反馈信号 编号 5 6 7 8 9 名称 Z+ Z+5V GND GND 第二编码器+5V供电 描述 第二编码器Z相反馈信号第二编码器B相反馈信号 /- 46 -IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线注：不能将线接到“保留”端子。 推荐使用AWG26~AWG16的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 6.2.5 编码器信号配线注意事项 1） 编码器与伺服驱动器配线顺序因伺服电机以及编码器形式而异。 2） 推荐使用AWG26~AWG16的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 3） 不能够将线结到“保留”端子。6.3 接口电路伺服驱动器的输入输出信号以及其与上位装置的连接实例如下所示。 6.3.1 控制板接口布局图J13供电 显示12J2 J234模拟量监视端子6J8键盘接口旋转编码器J15 J3 J5烧程序口外引键盘接口J4 J7位置编码器J1增量式编码器控制端子J9通信端子- 47 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册6.3.2 输入与输出信号的连接图伺服单元高精度模拟信号输入 最大输入范围±12V AI3+ 48 AI3- 49 AI1 GND AI2 5 6 9 低通滤波器 低通滤波器 5V 低通滤波器 A/D 转 换16 +5V 为外部提供5V电源最大200mA模拟速度输入 最大输入范围±12V1 2GND GND模拟转矩输入 最大输入范围±12VGND 10 150O 150OPULS [CW A相] SIGN [CCW B相] 位置指令 CLRPULS /PULS SIGN /SIGN CLR /CLR7 8 11 123315 150O 143 2.4k 24VJ9 端 子34 35PAO /PAOPBO 编码器分频输出 36 /PBO 19 PZO 20 /PZO 17 50 COM PZ_OUT COM6PL1 集电极开路 输入电源 PL2 PL313 2.4k 18 2.4k 24V+24V电源 47 DI1 46 DI2 可通过功能码 灵活配置DI功能 DI3 DI4 DI5 DI6 默认状态下为导通时 有效，可通过功能码 修改其正负逻辑 DI7 DI8 DI9 DI10 COM 注：由于伺服驱动器内部提供 了24V光耦的驱动电源，所以 伺服驱动器无需再使用外部 24V工控电源29 DO1+ 30 DO127 DO2+ 28 DO2-可通过功能码 灵活配置DO功能45 4 44 40 41 42 43 23 24 50COM COM25 DO3+ 26 DO3- 默认状态下为有效时导通，可通过功能码31 DO4+ 修改其正负逻辑 32 DO437 38 39DO6 DO7 DO8连接器外壳 PE屏蔽层与连接 器外壳相连- 48 -IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线6.3.3 与指令输入电路的接口 1、模拟量输入电路 下面就用户接口连接器的AI1模拟量输入、AI2模拟量输入、AI3模拟量输入端子进行说明。模拟量 信号是速度指令或扭矩指令信号。输入标准如下： ● ● 最大允许电压：±12V； 输入阻抗约：14kΩ。伺服驱动器AI1（AI2） 12V GND 约14kΩ2、位置指令输入电路 下面就用户接口连接器的指令脉冲输入、指令符号输入、偏差计数清除信号端子进行说明。上位 装置侧的指令脉冲、偏差计数清除信号的输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2 种中选择。分类如下： a)、当为差分驱动器输出时：伺服驱动器6PULS+（SIGN+、CLR+） 150Ω PULS-（SIGN-、CLR-）1） 请保证“2.8V≤（H电平）-（L电平）≤3.7V ”。 2） 若不能满足以上公式，则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况： 3） 在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； 4） 在输入指令方向时，出现指令取反现象。 b)、当为集电极开路输出时 使用伺服驱动器内部24V电源时：伺服驱动器 24V2.4kΩVOP1（VOP2、VOP3） PULS+（SIGN+、CLR+） PULS-（SIGN-、CLR-） COM150Ω- 49 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册使用用户准备的外部电源时：伺服驱动器 VCC2.4kΩ24V VOP1（VOP2、VOP3）PULS+（SIGN+、CLR+） PULS-（SIGN-、CLR-） COM150ΩVF=1.5~1.8V3、数字量输入电路 下面就用户接口连接器的DI输入端子进行说明。 a) 当上级装置为继电器输出时：伺服驱动器624V OP3.3kΩDI1等 COMb) 当上级装置为NPN集电极开路输出时：伺服驱动器 24V OP3.3kΩDI1等 COMc) 当上级装置为PNP集电极开路输出时：伺服驱动器 24V OP外部GND 3.3kΩ DI1等 外部电源 COM- 50 -IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线6.3.4 与输出电路的接口 1、编码器分频输出电路 下面就用户接口连接器A相分频输出信号、B相分频输出信号、Z相分频输出信号端子进行说明。 编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提 供反馈信号。在上级装置侧，请使用差分接收电路接收。伺服驱动器PAO+（PBO+、PZO+）PAO-（PBO-、PZO-）下面就用户接口连接器集电极Z相分频输出信号端子进行说明。 另外，编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统 时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接 收。伺服驱动器 DC5V~24V6PZ-OUT COM COM光耦伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大） 电流：DC50mA（最大） 2、数字量输出电路 下面就用户接口连接器DO输出端子进行说明。 a) 当上级装置为继电器输入时：伺服驱动器 DC5V~24V DO1等 COMOP COM 继电器- 51 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册b) 当上级装置为光耦输入时：伺服驱动器DC5V~24VDO1等 COMOP COM伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下: 电压：DC30V（最大） 电流：DC50mA（最大）光耦6.4 保持制动器配线保持制动器输入信号的连接没有极性，需要用户准备24V电源。6制动器信号/BK和制动器电源的标准连线实例如下所示：交流电源R S T制动器控制 继电器- （/BK＋）伺服驱动器（/BK－）制动器电源-伺服电机6.5 模拟量监视信号配线6.5.1 模拟量监视信号连接器（J2）的端子排列序号 1 2 定义 GND AO1 序号 3 4 定义 GND AO21234- 52 -IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线6.5.2 可监视内容信号 AO1 AO2 监视内容 00：电机转速、01：速度指令、02：扭矩指令、03：位置偏 差、04：位置放大器偏差、05：位置指令速度、06：定位完 成指令、07：速度前馈。（H04-50、H04-53）注：控制电源OFF后，模拟量监视输出端子可能会在最长50ms期间输出约为5V的电压。使用时 请作出充分考虑。6.6 通信信号配线通信信号端子J4定义（注：不能将线接到“保留”端子）序号 1 2 3 4 5 6 7 8 外壳 定义 GND RS232-RXD RS232-TXD RS485+ RS485保留 保留 +5V PE +5V电源 机壳 地 RS232接收端，与上位机的发送端相连接。 RS232发送端，与上位机的接收端相连接。 RS485通信接口 RS485通信接口6 7 8 3 4 5 1 2描述J466.7 配线与抗干扰对策6.7.1 配线建议 为了产品使用的安全、稳定，请在配线时注意以下事项。 1、指令输入以及编码器配线相关的电缆，连接距离最短的电缆。 2、接地配线尽可能使用粗线（2.0mm 以上）。建议采用D种以上的接地（接地电阻值为100Ω以下）。 ?
必须为一点接地。 ?
伺服电机以及机械之间相互绝缘时，请将伺服电机直接接地。 ? 23、勿使电缆弯曲或承受张力。信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，非常细，使用时请当心。 ? 4、防止射频干扰，请使用噪音滤波器。在民宅附近使用时，或担心会受到射频干扰时，请在电源线的输入侧安装噪声 滤波器。由于伺服驱 ?
动器是工业设备，因此未采取射频干扰对策。5、要防止由于噪声造成的误动作，可以采用下述处理方法：尽可能将上级装置以及噪音滤波器安装在伺服驱动器附近。 ?
在继电器、螺丝管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器。 ? - 53 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册? 配线时请将强电线路与弱点线路分开走线，并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道或捆扎在一起。 不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。即使不共用电源，当附近有高频发生器时，请在电源线 ?
的输入侧安装噪音滤波器。6、使用配线用断路器或保险丝保护电源线。本伺服驱动器直接连在工业用电源线上。没有使用变压器等进行绝缘，为了防止伺服系统产生交叉 ?
触电事故，请务必使用配线用断路器或保险丝。7、伺服驱动器没有内置接地保护电路。为了构成更加安全的系统，请配置过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套了断路器的地线保护专 ?
用漏电断路器。6.7.2 抗干扰配线 1、抗干扰配线实例 本伺服驱动器的主电路使用“高速开关元件”。根据伺服驱动器的外围配线与接地处理，有可能 会因为开关元件而受到开关、噪音的影响。因此，正确的接地方法与配线处理是必不可少的。 本伺服驱动器内置有微处理器（CPU）。因此，需要在适当的地方配置“噪音滤波器”以尽可能 地防止外部干扰。6下图所示为考虑到抗干扰措施的配线实例。噪音滤波器（注3） AC380V 外箱，3.5mm2 以上（注1）R S T 伺服驱动器 U V WMPG操作继电器序列 客户信号发生电路（注3） （注2）1LF AVR （接地）2.0mm2 以上3.5mm 以上2外箱，3.5mm 以上（注1）2外箱，2.0mm 2 以上 外箱，3.5mm 2 以上（注1） 大地接地 （D种接地） 接地板 进行专用接地注意1、用于接地的外箱连接电线请尽可能使用3.5mm 以上的粗线（编织铜线比较合适）。 2、 部分请务必使用双绞屏蔽线。 3、使用噪声滤波器时，请遵守下述“噪声滤波器的使用方法”中描述的注意事项。22、正确的接地处理 1） 伺服电机外壳的接地 请务必将伺服电机的接地端子“ ”与伺服驱动器的接地端子“ - 54 ”连在一起。另外接地端子IS550系列伺服驱动器用户手册第6章 配线“”必须接地。否则，当伺服电机经由机械接地时，开关干扰电流会从驱动器的电源电缆通过伺服电机的杂散电 容流动。 2） 指令输入线上发生干扰时 当指令输入线上发生干扰时，请将输入线的0V线（SG）接地，电机主电路配线从金属制导管穿 过，并将导管以及接线盒接地。 请将以上接地处理， 全部进行一点接地。 3、噪音滤波器使用注意事项 为防止来自电源线的干扰，使用阻塞型噪音滤波器。另外，外围装置的电源线也请根据需要安装 噪音滤波器。进行噪音滤波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项。如发生使用方法上的错 误，则会大大降低噪音滤波器的效果。 1） 请将输入配线与输出配线分离走线。也不要将两者归入同一管道内或捆扎在一起。噪音滤 波器噪音滤 波器6箱体箱体噪音滤 波器 箱体噪音滤 波器箱体将电路分 离开来2） 将噪音滤波器的地线与输出配线分离走线。噪音滤 波器噪音滤 波器箱体箱体- 55 -第6章 配线IS550系列伺服驱动器用户手册3） 噪音滤波器的地线单独与接地板连接。请勿连接其他地线。噪音滤 波器噪音滤 波器}粗 短屏蔽接地 箱体 箱体4） 装置内的噪音滤波器地线处理 当在某个装置内部安装噪音滤波器时，请将此滤波器的地线与其他机械的线连接在装订的接地板 上，然后在进行统一接地。6电柜伺服驱动器 噪音滤 波器 伺服驱动器接地箱体- 56 -}伺服驱动器伺服驱动器屏蔽接地7界面显示与按键操作第7章 界面显示与按键操作IS550系列伺服驱动器用户手册第7章7.1 界面介绍界面显示与按键操作伺服驱动器的操作界面由5只7段LED数码管和5只按键组成，可用于伺服驱动器的状态显示及参 数设定。界面布局如下：7.1.1 按键功能说明按键 按键名称 MODE UP DOWN SHIFT SET SET 功能 按下该键可在功能码组间的依次切换，返回上一层菜单。 按下该键可增加当前闪烁位设定值，长按可快速增加。 按下该键可减少}