关于四元数微分方程解算后的结果问题_百度知道
关于四元数微分方程解算后的结果问题
我是一个初学者，解四元数微分方程式是利用上一时刻的四元数与这一时刻的陀螺仪数据计算得出这一时刻的四元数。
四元数初始值是Q0=1/0/0/0.那么经过以此计算以后，得到新的Q1，这个Q1表示的是目前的姿态相对于参考坐标轴（地面坐标系）的旋转信息。那么，...
我有更好的答案
〉〉〉论Q怎么更新，都表示的是现在姿态与地面坐标系的旋转信息。这里所谓的“现在”是一个随着时间的流逝不断变化的“现在”，和你理解的这次、上次是一个东西
采纳率：58%
来自团队：
为您推荐：
换一换
回答问题，赢新手礼包
个人、企业类
违法有害信息,请在下方选择后提交
色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。和“四元数”相关的论文
天文导航中经典的高度法需要给定测站的初始坐标,通过迭代计算获取测站的精确位置,且只能用于定位,而不能用于定向。从坐标转换的角度看待天文导航问题,通过引入罗德里格矩阵,提出了一种无需初值及迭代,且能够同时实现天文定位定向的导航算法。推导了新算法的所有计算公式,并给出了精度估计表达式。仿真计算结果表明,提出的方法不仅计算简便,而且实现了位置和航向的同时解算。与传统的高度法相比,新算法的定位精度提高了20%-40%。
针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题,使用扩展卡尔曼滤波EKF（Extended Kalman Filter）融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF,在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息,并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动和周围磁场干扰对重力和地磁场观测值的影响。实验结果表明,该算法可以有效地减弱陀螺仪漂移和磁场对定向的干扰,获得更加精确和稳定的航向角信息。
为推广四元数保辛积分在工程中的应用,对欧拉角表示的状态方程数值积分与四元数的保辛积分进行比较.重陀螺的数值仿真结果表明四元数保辛积分的数值结果明显优于欧拉角状态方程积分.与欧拉角状态方程积分相比,四元数保辛积分在刚体动力学的数值仿真中更具优势.
针对某模态切换远程遥控水下机器人（Model—Converted Remotely Operated Vehicle,MC-ROV），基于微机电系统（Micro—Electro-Mechanical Systems，MEMS）器件设计微惯性组合导航系统。该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和微处理器等。采用互补滤波方法抑制陀螺漂移，基于四元数算法对陀螺仪积分，并以四元数为估计对象设计无损卡尔曼滤波算法，从而提高导航精度。分析梯度下降法原理，并研究其在四元数更新中的补偿作用。水池试验表明：互补滤波与无损卡尔曼滤波相结合的方法能够获得比较精确、稳定的MC-ROV导航信息。基于实测数据的算法仿真表明梯度下降法可以在一定程度上改善导航效果。
针对微型四旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算中低成本 MEMS 器件易发散导致姿态漂移问题，基于四元数姿态更新算法，提出了一种自适应互补滤波姿态估计算法，该算法利用 MEMS 器件中的加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差，并根据陀螺仪频率响应的截止角速度分段调整补偿系数。最后，基于 ARM Cortex-M3内核设计了微型四旋翼飞行器，实验结果表明，该自适应互补滤波算法能有效、实时地跟踪四旋翼飞行器的三维姿态，提高姿态解算的测量精度，实现了飞行器的自主悬停。
采矿安全是世界各国面临的一个重大科技难题,为了实现自动化开采或减少人员直接参与开采,本文采用四元数算法对井下导航技术进行研究,并进行了仿真实验。实验表明,基于CCD相机的视觉导航是井下导航的一种有效方法。
目前,对于变形提取主要是提取变形量,但是没办法提取变形的方向,而四元数方法主要是用于点云的匹配,得到点云匹配的旋转参数和平移变量。本文拟将四元数用于目标物整体变形参数的提取中,在对整个点云进行全局配准之后,对局部点云进行归一化处理,同时,提取特征目标物的特征点,并利用四元数进行局部匹配的计算,获得局部匹配的旋转变量和平移变量,该旋转变量和平移变量即是结构体的变形参数,利用实地扫描的点云数据验证了该方法用于变形量提取的可行性。
四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器。文章分为两个部分介绍四旋翼的设计,第一部分介绍了四旋翼飞行控制器的硬件电路设计,主要包括STM32F103最小系统、数据采集模块、通信模块、电源管理模块和辅以调试的遥控系统的电路设计;第二部分介绍了四旋翼飞行器系统软件的设计,主要包括电源监测、姿态解算、PID控制及无线调试平台的实现。经过多次的测试与分析,该系统达到了可靠控制、飞行稳定的要求。
针对微小型无人飞行器的控制需要精度高、体积小、功耗低的姿态信息模块，介绍了一种基于MEMS器件与ARM控制器的微型航向姿态参考系统（AHRS），包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和气压高度计，采用四元数法进行姿态解算并给出了磁航向校正的方法，采用LabWindows/CVI开发了上位机界面，能够完成对其输出信号进行实时显示，实际测试中达到较为满意的效果。
针对微型无人机航向姿态参考系统低成本、小型化的工程实现需求，基于三轴陀螺仪、加速度计和磁力计，提出了一种在线实时姿态估计算法。该算法采用四元数描述系统模型，采用改进的梯度下降法预处理加速度计和磁力计的姿态信息，然后采用互补滤波融合陀螺仪的姿态信息，实现高精度实时姿态估计。最后通过在线性能测试，来验证算法的有效性。结果表明，该算法测量误差小、运算量小、实时性高，具有较高的工程应用价值。
金月芽期刊网 2018&>&四元数姿态更新C语言算法
四元数姿态更新C语言算法
上传大小：2KB
本人自己整理公开的四元数姿态更新一阶算法，代码从c#那边改过来的，大家应该能看懂的。搞四轴飞行器的，搞捷联式惯性导航的童鞋值得参考。代码不包括数据滤波及融合等东东。
代码都有注释！
综合评分：4（9位用户评分）
下载个数：
{%username%}回复{%com_username%}{%time%}\
/*点击出现回复框*/
$(".respond_btn").on("click", function (e) {
$(this).parents(".rightLi").children(".respond_box").show();
e.stopPropagation();
$(".cancel_res").on("click", function (e) {
$(this).parents(".res_b").siblings(".res_area").val("");
$(this).parents(".respond_box").hide();
e.stopPropagation();
/*删除评论*/
$(".del_comment_c").on("click", function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_invalid/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parents(".conLi").remove();
alert(data.msg);
$(".res_btn").click(function (e) {
var parentWrap = $(this).parents(".respond_box"),
q = parentWrap.find(".form1").serializeArray(),
resStr = $.trim(parentWrap.find(".res_area_r").val());
console.log(q);
//var res_area_r = $.trim($(".res_area_r").val());
if (resStr == '') {
$(".res_text").css({color: "red"});
$.post("/index.php/comment/do_comment_reply/", q,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
var $target,
evt = e || window.
$target = $(evt.target || evt.srcElement);
var $dd = $target.parents('dd');
var $wrapReply = $dd.find('.respond_box');
console.log($wrapReply);
//var mess = $(".res_area_r").val();
var mess = resS
var str = str.replace(/{%header%}/g, data.header)
.replace(/{%href%}/g, 'http://' + window.location.host + '/user/' + data.username)
.replace(/{%username%}/g, data.username)
.replace(/{%com_username%}/g, data.com_username)
.replace(/{%time%}/g, data.time)
.replace(/{%id%}/g, data.id)
.replace(/{%mess%}/g, mess);
$dd.after(str);
$(".respond_box").hide();
$(".res_area_r").val("");
$(".res_area").val("");
$wrapReply.hide();
alert(data.msg);
}, "json");
/*删除回复*/
$(".rightLi").on("click", '.del_comment_r', function (e) {
var id = $(e.target).attr("id");
$.getJSON('/index.php/comment/do_comment_del/' + id,
function (data) {
if (data.succ == 1) {
$(e.target).parent().parent().parent().parent().parent().remove();
$(e.target).parents('.res_list').remove()
alert(data.msg);
//填充回复
function KeyP(v) {
var parentWrap = $(v).parents(".respond_box");
parentWrap.find(".res_area_r").val($.trim(parentWrap.find(".res_area").val()));
评论共有6条
程序有价值，学习这个的可以参考一下
zip，完全打不开
很实用的资料，谢谢分享
kandy8890111
综合评分：
积分/C币：11
综合评分：
积分/C币：12
VIP会员动态
CSDN下载频道资源及相关规则调整公告V11.10
下载频道用户反馈专区
下载频道积分规则调整V1710.18
spring mvc+mybatis+mysql+maven+bootstrap 整合实现增删查改简单实例.zip
资源所需积分/C币
当前拥有积分
当前拥有C币
输入下载码
为了良好体验，不建议使用迅雷下载
四元数姿态更新C语言算法
会员到期时间：
剩余下载个数：
剩余积分：0
为了良好体验，不建议使用迅雷下载
积分不足！
资源所需积分/C币
当前拥有积分
您可以选择
程序员的必选
绿色安全资源
资源所需积分/C币
当前拥有积分
当前拥有C币
(仅够下载10个资源)
为了良好体验，不建议使用迅雷下载
资源所需积分/C币
当前拥有积分
当前拥有C币
为了良好体验，不建议使用迅雷下载
资源所需积分/C币
当前拥有积分
当前拥有C币
您的积分不足，将扣除 10 C币
为了良好体验，不建议使用迅雷下载
你当前的下载分为234。
你还不是VIP会员
开通VIP会员权限，免积分下载
你下载资源过于频繁，请输入验证码
您因违反CSDN下载频道规则而被锁定帐户，如有疑问，请联络:!
若举报审核通过，可返还被扣除的积分
被举报人：
举报的资源分：
请选择类型
资源无法下载
资源无法使用
标题与实际内容不符
含有危害国家安全内容
含有反动色情等内容
含广告内容
版权问题，侵犯个人或公司的版权
*详细原因：
四元数姿态更新C语言算法四元数解算姿态完全解析及资料汇总_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
四元数解算姿态完全解析及资料汇总
&&四元数解算姿态完全解析及资料汇总
阅读已结束，下载本文需要
想免费下载更多文档？
定制HR最喜欢的简历
下载文档到电脑，同时保存到云知识，更方便管理
还剩16页未读，继续阅读
定制HR最喜欢的简历
你可能喜欢扫一扫，访问微社区
后使用快捷导航没有帐号？
签到成功!您今天第{todayrank}个签到，签到排名竞争激烈，记得每天都来签到哦！已连续签到:{constant}天，累计签到:{days}天
当前位置： &
_____________________________________________________________________________________________________________
问答求助版块规则：
　　1、问题尽量描述清楚
& && &2、代码要放在代码块里
& && &3、附件最好放到云盘，然后把链接放到TXT文档里，上传TXT文档。【最好没有附件，你懂得】
& && &4、本版块回复不得无意义，如：顶、呵呵、不错......以及擦边！【真的会扣分的哦】严重者，封IP！
& && &5、问题得到解决，请选择最佳答案。
& && &6、若问题是你自己解决了，可以联系管理员，返还蛮牛币，写下你的答案，另有蛮牛币奖赏。
_____________________________________________________________________________________________________________
查看: 524|回复: 4
欧拉角旋转不到某个精确角度，超过360度会无脑旋转，求大神解决或提供新的思路
61054/1500排名<font color="#FF昨日变化主题帖子积分
蛮牛粉丝, 积分 1054, 距离下一级还需 446 积分
蛮牛粉丝, 积分 1054, 距离下一级还需 446 积分
蛮牛币2101
在线时间380 小时
欧拉角旋转不到某个精确角度，超过360度会无脑旋转，求大神解决或提供新的思路。其实想做一个围绕某个物体旋转的UI&&分成了6份 每次按下旋转60度 我用的vetctor3.lerp差值过去
如果没到临界值就直接赋值给旋转物体，结果总是转不到目标角度，且超过360度还会无脑旋转，这个
遇到过好几次了，但一直没解决。
每日推荐：
283/150排名<font color="#FF昨日变化9主题帖子积分
初来乍到, 积分 83, 距离下一级还需 67 积分
初来乍到, 积分 83, 距离下一级还需 67 积分
在线时间29 小时
或许你可以尝试一下DoTween插件.
[]: fishman2015 在论坛发帖时没有注意，被小偷偷去了 2
每日推荐：
5809/1000排名<font color="#FF昨日变化8主题帖子积分
熟悉之中, 积分 809, 距离下一级还需 191 积分
熟悉之中, 积分 809, 距离下一级还需 191 积分
蛮牛币1254
在线时间581 小时
为什么不用四元数插值呢？
每日推荐：
9排名<font color="#FF昨日变化1主题帖子积分
蛮牛币18355
在线时间891 小时
try this，bro~
static function ClampAngle (angle : float) {
& & & & if (angle & -360)
& & & & & & & & angle += 360;
& & & & if (angle & 360)
& & & & & & & & angle -= 360;
每日推荐：
2126/150排名<font color="#FF昨日变化10主题帖子积分
初来乍到, 积分 126, 距离下一级还需 24 积分
初来乍到, 积分 126, 距离下一级还需 24 积分
在线时间40 小时
喜欢各种那个算法。虽然大神们都写好了。还是想看看。
每日推荐：
游戏蛮牛给予质量较高、影响力较大的unity相关技术开发者的荣誉称号
经过游戏蛮牛认证的蛮牛小翻译
连续签到30天
七夕浪漫情人
2015年蛮牛社区浪漫七夕 最美情话活动获奖者}