注塑机中注塑机PID温度控制原理及参数是怎么设定的？
在注塑机中，应用最为广泛的控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制。当注塑机的压力、速度及温度的实际数值不能被完全可靠地掌握，或得不到精确的数学模型，控制理论的其他技术难以采用时，必须依靠经验和现场调试来确定参数，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解注塑时实际的压力、速度、温度或不能通过有效的测量手段来获得上述参数时，最适宜使用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
（1）比例（P）控制
比例控制式一种最简单的控制方式。其控制的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
（2）积分（I）控制
在积分控制中，控制系统的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个注塑机控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在注塑机压力、速度、温度控制中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动注塑机电脑输出的控制信号增大，使稳态误差进一步减小，知道等于零。因此，比例 积分（PI）控制，可以使注塑机系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）微分（D）控制
在微分控制中，注塑机电脑中压力、速度和温度的信号输出与输入误差信号输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
注塑机电脑在误差调节过程中可能会出现震荡甚至失稳。其原因是由于存在由较大惯性组件（环节）或有之后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例向的作用是放大误差的幅值，而且目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例 微分的注塑机电脑，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例 微分（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
PID的参数整定是注塑机控制系统设计的核心内容。它是根据注塑过程的特性，确定压力、速度和温度的PID控制的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一类是理论计算整定法。它主要是依据注塑机动作系统的数学模型，经过理论计算确定控制参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过注塑机实际动作进行调整和修改。另一类是注塑机动作过程整定方法，它主要依赖注塑机动作控制经验，直接在注塑机运转时进行压力、速度及温度的调整，且方法简单、易于掌握，在注塑机调试中被广泛采用。PID控制参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，他们的共同点是通过实验，然后按照注塑机调试经验对PID参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的PID参数，都需要再实际运行中进行最后调整与完善。但无论采用哪一种方法所得到的PID参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。在注塑现场整定过程中，要保持PID参数按先比例，后积分，最后微分的顺序进行，在观察现场过程值PV的趋势曲线的同时，慢慢地改变PID参数，进行反复凑试，直到控制质量符合要求为止。在对注塑机压力、速度及温度的具体整定过程中，我们通常先关闭积分项和微分项，即将TI设置为无穷大、TD设置为零，使其成为纯比例调节。初期比例按经验数据设定，根据PV曲线，再慢慢地整定比例控制比例度，使系统达到4:1衰减震荡的PV曲线，然后，再加积分作用。在加积分作用之前，应将比例度加大为原来的1.2倍左右。将积分时间TI由大到小地调整，知道系统再次得到4:1衰减震荡的PV曲线位为止。若需引入微分作用，微分时间按TD=（1/3~1/4）TI计算，这时可将比例度调整到原来数值或更小一些，再将微分时间由小到大调整，直到PV曲线达到满意为止。有一点需要注意的是：在凑试过程中，若要改变TI、TD时，应保持比值不变。
在找到最佳整定参数之前，要对PV曲线进行走势分析，判断扰动存在的变化大小，再慢慢地进行凑试。如果经过多次仍找不到最佳整定参数或参数无法达到理想状态，而注塑生产工艺又必须要求较为准确，则应考虑单回路PID控制是否有效，是否应该选用更复杂的PID控制。
值得注意的是：PID最佳整定参数确定后，并不能说明它永远都是最佳的，当由于外界扰动而发生根本性的改变时，例如调整清洗压力比例阀、更换加热圈，或要精密调节温度，不同的产品，不同的背压，热惯性都不同，都要进行调整，必须根据需要，重新进行最佳参数的整定，这也是保证PID控制有效的重要环节。当然实际注塑生产中只要一段时间进行一次检定即可。
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如何调整温度PID循环
发布时间：&&&&
作者：Jason Beyer Sean Wilkinson
摘要：对于关键的温度应用领域，PID控制器是一种常见的调整方法，相比于其他类型的循环，温度调整往往要求使用特殊的调整策略。加深了解之后，你会发现自动调整特性确实有所助益。
&&&&&&&&如果你的工作会与打交道，那么说不定你已经发现这种循环有时颇具挑战，而且对于不同的和应用场合，其具体需要也不尽相同。此文所述旨在解释控制器如何工作，并对使用PID温度控制器给出一些基本的建议。我们已经尽可能地避免使用不必要的艰深词汇，仅仅引用一些控制器说明书上和其他参考资料上常见的基本术语和定义。你必须牢记于心，没有完全一样的控制器，更没有完全一样的应用场合。假使你以为我们的经验覆盖了所有的情况并且百试不爽控制工程网版权所有，那么这是和我们的初衷相悖的。当你的项目应用所处的特殊环境中做任何更改时，你都必须详加考虑。&&&&&&&&为什么要调整控制器？&&&&&&&&为了得到最佳结果CONTROL ENGINEERING
China版权所有，PID控制器需要知道应该对热量做何种调整以获得预期的温度变化，以及温度会在加热器功率变化后多长时间内做出响应。调整功能将系统特性传达给控制器，控制器将会从PID设置中获得系统特性。PID设置的具体名称取决于控制器生产厂商，但是通常就是：比例或者增益、积分或者重置、微分或者比率。控制器的说明书对PID参数设置都有描述，只有经过调整，控制器才能获得这些参数的最优值，因为每个系统都不一样。
必须通过合理的调整使控制器理解过程的特性。
&&&&&&&&经过合理调整，温度值就会在设定点周围振荡，缓慢地对变化做出响应，或者在设定值变化之初做出过量响应。由于作业人员必须等待直至响应完成，所以产量就受到了影响，产出降低，而且一旦产品在错误的温度下加工，残次品也会增加。&&&&&&&&如何调整PID控制器？&&&&&&&&最简单的调整PID控制器的方法就是使用自动调整功能。几乎所有电子温度控制器都具有这种功能，只是实现方法不同。如何最好地利用控制器的自动调整功能，可以阅读产品说明书或者电话咨询生产厂商。有些控制器会随着环境温度变化而进行调整，有些控制器在控制点附近作调整，任何一种方法都可以自动调整PID设定值，所以你无须自行调整。但是在使用自动调整功能之前，最好考虑如下问题：&&&&&&&&■ 在调整时温度可能会超过设定值，在控制点周围进行调整的控制器会强制温度上下变化，为了限制最高温度，你可以先设定一个较低的设定值，然后观察调整过程，在确认调整时温度不会过高之后，你就可以再次设定一个较高的设定值了。&&&&&&&&■ 自动调整功能可能会有一个时间限制，所以那些很缓慢的过程可能无法自动调整。在调整之前和之后检查PID的设定值，如果设定值并没有变化，那么自动调整功能就是因为某种原因而没有工作，此时最好向控制器的生产厂商寻求帮助。&&&&&&&&■ 根据过程特性来定义什么是合适的调整。某些控制器具有一些选项，可以为过程定制自动调整结果。例如，某些Watlow控制器支持选择是否允许一定程度的过冲以使温度在最短时间内到达设定值，或者更加谨慎地接近设定值，以最小化或者消除过冲。&&&&&&&&为了在调整时得到最佳结果，必须确保系统处于正常工作状态，如下是一些成功的自动调整窍门：&&&&&&&&1.在自动调整之前设置好设定值。&&&&&&&&2.在开始之前确保系统温度稳定。&&&&&&&&3.在需要使用的时间和地点调整系统。在美国加州夏日时的实验室中所做的调整并不一定能够适用于明尼苏达州冬天的应用。&&&&&&&&4.使用加热器的实际作业电压进行调整。如果在调整时加热器使用240V交流电，但是安装在用户现场时使用208V交流电，那么由于功率变化会导致加热器效果变化，所以控制器需要再次进行调整。&&&&&&&&5.使用实际的产品进行调整，或者使用合理的仿真进行调整。装满了金属制品的烘箱与空烘箱的调整过程完全不一样。&&&&&&&&6.对组装完毕并已安装投运的系统进行调整，设备在加盖盖板和移除盖板的情况下，调整也不相同。&&&&&&&&7.考虑所有的加热源。实验用烘箱内已经上电的电路板卡会对调整造成剧烈影响。&&&&&&&&8.考虑所有的散热。假设你安装了一台设备，与其他设备共用排风管道，当与其他设备相连的排风支路关闭时，你对一台设备进行调整，此时的冷却效果会比其他设备共用排风孔工作时要好得多。&&&&&&&&9.考虑系统正常工作的环境温度，并在最高点、最低点和中间点温度进行调整，或者如果工作温度点不是很多，就在每一个温度值下进行测试调整。每一次调整过后，记录PID的设定值，通常每一次调整之后，控制器都会将上一次的调整设置覆盖掉。如果测试调整运行良好，那么就使用最宽的比例带范围（最低增益）、最少主动积分（每分钟最少重复次数或者每次最长时间）和最少主动微分（一般就是最小数量）。&&&&&&&&10.一旦需要同时控制多个温度，而且温度之间又会互相影响，对于在设定值附近进行调整的控制器，一次只进行一个循环的调节，同时保持其他循环静置在设定值。对于环境温度高出控制温度的时候，可能最好就是同步调整循环。&&&&&&&&11.例如，如果产品和热量流是由一处温度控制区流转到另一个传送带烘箱，那么就按照那个顺序调整。&&&&&&&&何时调整结束&&&&&&&&当系统加热并快速稳定于设定值，以及当温度稳定于新的设定值，不再发生剧烈振荡时即为调整结束。当然，快速和剧烈是相对的，如前文所述，有些过程容许很小的过冲，使系统在最短的时间内完成温度变化，而其他系统则不是这样。对于那些允许过冲的系统，我们希望能得到如图1所示的响应曲线。对于我们来说，调整结束的指标并不仅仅是温度稳定，还要求输出功率也达到稳定——只允许低于很小百分比的振荡。
图1& 所示为一个调整好的系统是如何在维持适中的过冲前提下完成对设定值变化做出响应的。一旦温度达到了新的设定值，温度等级和功率等级就会保持稳定。图2& 所以为另一种情况，过程从冷态开始，一旦加热器开始工作，温度就会稳步升高直到达到设定值，然后温度趋于稳定，不会产生任何过冲。加热器的功耗水平随之迅速降低，处于保持温度状态。
&&&&&&&&使用SpecView之类的软件来绘制温度、设定值和热功率百分比的曲线。有了曲线，你就可以通过测量到达设定值的时间、到达稳定状态的时间以及振荡幅度来量化系统的性能，进而测算调整是否能够满足需要。&&&&&&&&如果无法自动调整&&&&&&&&如果温度并未达到预期值，考虑如下事项：&&&&&&&&■ 自动调整功能是否工作于理想条件下？重新比对前文所述要点，如果有不合适的地方，更改之后再次运行自动调整功能。&&&&&&&&■ 如果温度已经稳定于设定值，而加热器功耗水平并未处于10%到90%之间，那么查找如下错误，例如没有加盖，或者存在加热器故障。如无上述问题，可能问题出在设计或者安装环节。&&&&&&&&■ 如果加热器以100%功率运行，而温度并没有升高，或者根本达不到设定值，关掉加热器检查传感器的位置是否正确或者是否连接正确。如无上述问题，尝试从加热功率不足或者制冷过度等角度着手，此时调整功能本身可能并非问题的关键。&&&&&&&&■ 如果温度值一直处于振荡状态，是否是由于电源开关方法导致？如果振荡频率与时间调整的循环时间一致，那么在继电器允许的情况下减少循环时间，或者使用固态功率控制器取代继电器，以实现更高的开关速度。&&&&&&&&■ 如果作业条件变化过于剧烈，PID控制器无法适应，导致调整性能很差，那么如果你的控制器支持适应性调整功能，可以尝试一下。&&&&&&&&切换到手动模式&&&&&&&&如果仍需改进，不妨手动矫正调整功能。手动调整PID控制的具体操作方法已经超过了本文的讨论范畴，但是你可以从如下几点考虑：&&&&&&&&■ 如果温度达到设定值的速度不够快，你可以对其进行改进，但是必须容忍一点点过冲和稳定时间。&&&&&&&&■ 如果稳定时间较长，你可以有所改进，但是必须容忍对设定值变化较慢的响应速度。&&&&&&&&■ 一次仅对一个PID设定值进行校正。&&&&&&&&■ 必须明确应该使用何种方法对每一个参数进行校正才能达到预期效果。&&&&&&&&■ 在做校正的时候，将PID设定值加倍或者减半，因为对于大多数控制器来说，微小改动所产生的效果是可以忽略的。&&&&&&&&■ 更改设定值以测试系统的响应。&&&&&&&&■ 等待足够长的时间，对现有改动效果确认之后再做下一个改动。等待多长时间取决于系统的响应速度，如果仍旧处于振荡状态，那么再等待3到4个循环。&&&&&&&&■ 每次做更改之后都将结果制图，并在图上记录下PID设置值，随后你可以评估所做的改变是否在持续改进。&&&&&&&&■ 将输出功率制图，如果输出功率处于振荡状态CONTROL ENGINEERING
China版权所有，哪怕温度处于稳定状态，系统也可能并未稳定。输出功率就像一个能够预言的水晶球，在加热器的效果产生之前，以及在系统将结果发送给传感器之前控制工程网版权所有，它就能够告诉你控制系统将作何动作。&&&&&&&&我们希望这些建议能够帮助你改进控制器的性能。
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时间:07月06日 14:00
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PID参数的调节
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请教PID参数如何调节，它对所调参数的曲线是如何影响的？
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PID就是比例积分和微分，P，即比例，故名思意，对参数的调节是按比例来的，但会出现余差，也就是其结果与设定值有偏差，I，即积分，是一段时间内所有偏差之和的函数，可以有效的消除偏差，D，即微分，具有超前性，在偏差出现之前就对其进行控制。在西门子PLC里用STEP7里的PID控制面板里可以对参数进行调节，以达到满意的曲线
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PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1 。
& &比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
& &积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
& &微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。
& & 现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：
& & (1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；
& & (2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；
& & (3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。 在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。 对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1
对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3
对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5
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通过凑试法来整定PID参数。
比例调节 参数定义：比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比，当误差占量程的百分比达到P(%)值时，比例作用的输出=100%，这P就定义为比例参数。
OP=（SP-PV）/(F×P)& &&&OP:控制器输出变化量 F:工艺控制点的量程(上限-下限) P:比例参数 SP:工艺控制点的设定值 PV:工艺控制点的实际值
P=T/F& &T:控制器输出为100%时的误差
由此可以看出当误差达到量程乘以P(%)时，比例作用的输出达100%
P参数越小比例作用越强，动态响应越快，在有静差(静差：即静态误差，也称稳态误差)的情况下有利于减小静差。但实际系统是有惯性的，控制输出变化后，实际PV值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统的惯性，比例作用不宜太强，过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况，现场调试决定，通常将P参数由小向大调，以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。
比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，误差越小，输出越小，误差为零，输出为零。由于没有误差时输出为零，因此比例调节不可能完全消除误差，不可能使被控的PV值达到给定值。必须存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输出，才能使系统的PV值保持稳定。这就是通常所说的比例作用是有差调节，是有静差的，加强比例作用只能减少静差，不能消除静差。
为了消除静差必须引入积分作用，积分作用可以消除静差，以使被控的PV值最后与给定值一致。引进积分作用的目的也就是为了消除静差，使PV值达到给定值，并保持一致。
积分调节 参数定义：对某一恒定的误差进行积分，令其积分“I”秒后，其积分输出应与比例作用等同，这I就定义为积分时间。
积分作用消除静差的原理是，只要有误差存在，就对误差进行积分，使输出继续增大或减小，一直到误差为零，积分停止，输出不再变化，系统的PV值保持稳定，PV值等于SP值，达到无差调节的效果。但由于实际系统的惯性，输出变化后，PV值不会马上变化，须等待一段时间才缓慢变化，因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应该弱，积分时间I就应该大些，反之亦然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。通常I参数由大往小调，即积分作用由小往大调，观察系统响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引起振荡为准。
增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
不论比例调节作用，还是积分调节作用都是建立在产生误差后才进行调节以消除误差，都是事后调节，因此这种调节对稳态来说是无差的，对动态来说肯定是有差的，因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动，必须等待产生误差以后，然后再来慢慢调节予以消除。但一般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指标也有要求，通常都要求负载变化或给定调整等引起扰动后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用还不能完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分作用是事后调节(即发生误差后才进行调节)，而微分作用则是事前预防控制，即一发现PV有变大或变小的趋势，马上就输出一个阻止其变化的控制信号，以防止出现过冲或超调等。
微分调节 & & & & 参数定义：D是指微分作用的持续时间，是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零(接近零)所花的时间
D越大，微分作用越强，D越小，微分作用越弱。系统调试时通常把D从小往大调，具体参数由试验决定。
由于给定值调整或负载扰动引起PV变化，比例作用和微分作用一定等到PV值变化后才进行调节，并且误差小时，产生的比例和积分调节作用也小，纠正误差的能力也小，误差大时，产生的比例和积分作用才增大。因为是事后调节动态指标不会很理想。而微分作用可以在产生误差之前一发现有产生误差的趋势就开始调节，是提前控制，所以及时性更好，可以最大限度地减少动态误差，使整体效果更好。但微分作用只能作为比例和积分控制的一种补充，不能起主导作用，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产生振荡，微分作用只能在P和I调好后再由小往大调。
增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
PID参数的综合整定
比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要调节作用，起主导作用,积分作用是辅助调节作用,微分作用是补偿作用。
在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。
1)首先整定比例部分,先调节P值，即令I&3600秒，D = 0秒。将比例参数由小变大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已经小到允许范围内，并且对响应曲线已经满意，则只需要比例调节器即可。
2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则必须加入积分环节。将已经调节好的比例系数略为缩小(一般缩小为原值的0.8)，然后减小积分时间，使得系统在保持良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据系统的响应曲线的好坏反复改变比例系数和积分时间，以期得到满意的控制过程和整定参数。I应考虑与系统惯性时间常数相匹配。一般I值和惯性时间差不多。
3)如果在上述调整过程中对系统的动态过程反复调整还不能得到满意的结果，则可以加入微分环节。一般的系统D =0，1或2。只有部分滞后较大的系统，D值才可能调大些。
PID参数修改后，可以适度修改设定值(人为的阶跃扰动)观察系统的跟踪响应，以判断PID参数是否合适。 P值太小，I值太小或D值太大均会引起系统超调振荡。
对于个别系统，如加温快降温慢，或升压快降压慢，或液位升得快降得慢等不平衡系统是很难控制的，更难兼顾动态指标，只能将P调大些，I值也调大些，牺牲动态指标来保证稳态指标。这是由系统的不可控制特性所决定的，而与PID调节器的性能无关。
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楼上两位已经说明的很清楚了，支持一下，顶。
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PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
*PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
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各层楼主说的P调节为何都不能突破100%呢？有时流量调节的P值要调到200~500%才能提高系统的稳定性。
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谢谢，看了以后有了理性认识，但还没有感性接触，请问，如何才能更好的掌握这方面的技能。
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PID整定分人工整定和自整定两类。人上整定又分试凑法、临界灵敏度法、阶跃曲线法。自整定分为开关式投人整定法和专家系统整定法。
& & 控制动作应当适应过程特性。自有了数字调节器后，为了评价控制质量，引人了控制度这一概念。但是还是以模拟调节器的为基准，也就是将数字控制效果与其相比。控制度评价酮数，通常采用对偏差平方积分。对模拟系统，误差平方面积可按记录纸上的图形算出。数字系统可由计算机直接算出通常控制为1.05时，就认为控制效果比较好。
7月9日 猜设备，赢财富书画欣赏005陪我十年的钥匙扣蜡油加氢裂化装置分馏塔顶液（石脑油）采样[美食推荐] “我是谁，猜猜看”食材篇之招
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