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基于51单片机智能小车循迹程序
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基于51单片机智能小车循迹程序
官方公共微信循迹小车避障原理
超级P57效果怎么样，是这样的原理瘦身的？能解释一下吗？
建议：您好！ P57不含左旋肉碱燃烧脂肪的成分的，是通过天然抑制食欲来减肥的，这样是可以减下来的，但是时间久了就反弹回去的。 我们的左旋咖啡产品是含有高速左旋肉碱燃烧脂肪的成分的，是补充你身体上缺少的左旋肉碱燃烧脂肪的成分的，当这种成分达到平衡状态的时候就可以保持这种状态燃烧脂肪的，这样就不会反弹的了。官网转2001号！
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广州博美 |
19:49:21共有2条回答
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02:48:02共有1条回答
昨天和对象啪啪啪，没有戴套的。而且内射了，要不要吃药？ 有没有什么副作用？
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westlifef |
01:09:15共有1条回答
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本网站敬告网民：身体若有不适，请及时到医院就诊。基于51的中断函数使用遇到一个问题，寻迹避障小车的制造者_西安电子科技大学吧_百度贴吧
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基于51的中断函数使用遇到一个问题，寻迹避障小车的制造者收藏
我想在循迹的时候不运行避障，避障的时候不循迹，寻火可以先不管，如果能一起解决当然更好。程序如下：#include &reg51.h&
sbit p2_0 = P2^0;
sbit p2_1 = P2^1; //红外检测
sbit p2_2 = P2^2;
sbit p2_3 = P2^3;
sbit p3_1 = P3^1; //壁障检测
sbit p3_2 = P3^2;
sbit p3_3 = P3^3;
sbit p3_4 = P3^4;
sbit p0_0 = P0^0; //寻火检测
sbit p0_1 = P0^1;
sbit p0_2 = P0^2;
sbit p0_3 = P0^3;
sbit p1_0 = P1^0; //电机驱动
sbit p1_1 = P1^1;
sbit p1_2 = P1^2;
sbit p1_3 = P1^3;
/***************************************
* 函 数 名
: Time1Config * 函数功能
: 设置定时器 * 输
***************************************/
void DelayX1ms(uint count)
while(count--!=0)
for(j=0;j&72;j++);
}void ZhiXing( )
DelayX1ms(10);
DelayX1ms(15); }void YouZhuan( )
DelayX1ms(10);
DelayX1ms(20);
void ZuoZhuan( )
DelayX1ms(10);
DelayX1ms(20);
void HouTui( )
DelayX1ms(6);
DelayX1ms(20); } /*************xunji***********/
void xunji() {if( p2_1==0 && p2_2==0 && p2_3==1)
ZuoZhuan( ); }
else if(p2_1==1 && p2_2==0 && p2_3==0){
YouZhuan( );
else if(p2_1==0 && p2_2==1 && p2_3==0)
ZhiXing( );
ZhiXing(); }
/*****bizhang*****/
void bizhang()
if( p3_1==0 && p3_2==0 && p3_3==1 || p3_4 == 1) {
ZouZhuan( ); }
else if(p3_1==1 || p3_2==1 && p3_3==0 && p3_4 == 1){
YuoZhuan( );
else if(p3_1==1 && p3_2==1 && p3_3==1 && p3_4 == 1){
ZhiXing( );
else if(p3_1==0 && p3_2==0 && p3_3==0 && p3_4 == 0){HouTui( );}else {ZhiXing();}}
/*************xunhuo************/
void xunhuo()
{if( p0_0==0 || p0_1==0 && p0_2==1 && p0_3 == 1)
YouZhuan();
} else if( p0_0==1 && p0_1==1 && p0_2==0 || p0_3 == 0)
{ ZuoZhuan();
}else if( p0_0==1 && p0_1==1 && p0_2==1 && p0_3 == 0){ZhiXing();}else{ZhiXing();}
}/**********/void Time1Config()
TMOD|= 0x11; //设置定时计数器工作方式1为定时器
//--定时器赋初始值，12MHZ下定时0.5ms--//
TH0=()/256;
TL0=()%256;
//开启外部0中断
TH1=()/256;
TL1=()%256;
//开启定时器1中断
//开启定时器
while(1) {
bizhang();
}}void Time1(void) interrupt 3
//3 为定时器1的中断号
1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2
4 串口中断
TH0 =()/256;
//重新赋初值
TL0 =()%256 ;
}void Time2(void) interrupt 0
//3 为定时器1的中断号
1 定时器0的中断号 0 外部中断1 2 外部中断2
4 串口中断
TH1 =()/256;
//重新赋初值
TL1 =()%256 ;
if(p3_1==1 && p3_2==1 && p3_3==1 && p3_4 == 1 ){
DelayX1ms(10);
if(p3_1==1 && p3_2==1 && p3_3==1 && p3_4 == 1 )
{xunji();}}else if(p2_1==0 && p2_2==0 && p2_3==0){DelayX1ms(10);
if(p2_1==0 && p2_2==0 && p2_3==0){
bizhang();}
/************************************************
************************************************/
void main( )
Time1Config();
现在就申请工程学学士(专业方向)课程吧,向全球知名的海事工程师学习!获得一个更丰富的学位,我们的工程学位结合海事专业将助你开启独特而又激动人心的事业!
说一下你程序存在的几个问题，一、要想功能多系统工作又不紊乱，最好把每个功能实现代码都各自放到一个.c文件里，再在主函数main()里用按键、串口或其他方式实现功能的选择 二、中断运用不够熟练，中断处理函数里不宜使用过多延时函数，延时过多使得中断和函数和延时有矛盾的地方，小车肯定不能正常工作三、感觉你开中断开的有点多了，程序可以精简一下
你是大几的啊
私聊我，我这有个类似的程序你可以参考下。
第一眼发现的问题是。。。右转打成了yuo...
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为兴趣而生，贴吧更懂你。或项目名称：
信息工程系
专业：11电气工程及其自动化 姓名： 刘亮、崔占闯、韩康
指导老师： 王蕾
崔占闯联系邮箱：
摘要： ...............................................................................................3
关键词： .............................................................................................3
绪论： .................................................................................................3
一、 系统设计 .............................................................................4
1.1、任务及要求 ...................................................................4
1.2车体方案认证与选择 ......................................................4
二、硬件设计及说明 ....................................................................5
2.1循迹+避障模块 ..............................................................5
2.2主控模块 ........................................................................6
2.3电机驱动模块 ................................................................6
2.4机械模块 ........................................................................7
2.5 电源模块 .......................................................................7
三、自动循迹避障小车总体设计………………………………..7
四、软件设计及说明 .....................................................................8
4.1系统软件流程图............................................................9
4.2系统程序........................................................................9
五、系统测试过程 .......................................................................12
六、总结 .......................................................................................13
七、附录：系统元器件..................................................................13
本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用红外光对管，用以对有无障碍与黑线进行检测。主控电路采用宏晶公司的8051核心的STC89C52单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的L298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STC89C52单片机，经单片机处理过后对L298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。
关键词：智能循迹避障小车，STC89C52单片机，L298N驱动芯片，信号检测模块，循迹避障
（一）智能小车的作用和意义
自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。
机器人要实现自动导引循迹功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、cpu、执行部分。机器人要实现自动循迹避障功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部 3
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&&&&&&&&&&&&& 由于程序是别人，就只开源部分吧，精华的壁障部分：
&//晶振=12M
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共阴数码管引脚
//Trig& = P1^0
//Echo& = P3^2
#include &reg52.h&&&&& //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint& unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sbit l&&&& =P1^5;
sbit r&&&&& =P1^6;
sbit z&&&&& =P1^7;
sbit left_1&&&& =P3^4;
sbit left_2&&& =P3^5;
sbit right_1&&& =P3^6;
sbit right_2&&&& =P3^7;
sbit f&&&=P1^0;
sbit Trig& = P3^1; //产生脉冲引脚
sbit Echo& = P3^2; //回波引脚
sbit test& = P1^1; //测试用引脚
sbit smg1 = P2^0;
sbit smg2& = P2^1;
sbit smg3& = P2^2;
sbit hong& = P1^3;
sbit lv& = P1^2;
sbit huang& = P1^4;
sbit dd& = P1^1;
uchar code SEG7[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//数码管0-9
uint distance[4];& //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i,time_sec,time_count,time_max,ge_1,shi_1;& //自定义寄存器
bit succeed_& //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void run1()&;
void run()&;
void you()&;
void zuo()&;
void back()&;
void stop()&;
void delay(uchar z)
uchar x,y;
for(x=z;x&0;x--)
for(y=110;y&0;y--);
void InitTimer1(void)
&TMOD = 0x10;
&TH1 = 0x3C;
&TL1 = 0x0B0;
time_max =10;
time_sec = time_
void Separate()
ge_1 = time_sec / 10;
shi_1= time_sec % 10;
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
& TH1 = 0x3C;
& TL1 = 0x0B0;
& time_count &#43;&#43;;
if ( time_count == 20 )
& time_count = 0;
& time_sec --;&&
& if ( time_sec == -1 )
&&& time_sec = time_
&Separate();
void main(void)&
&uint distance_data,a,b;
&uchar CONT_1=0,j=1;&&
&InitTimer1();
&smg2 = 1;
&P0 = SEG7[ ge_1 ];
delay(1) ;
&smg1 = 1;
&smg2 = 0;
&P0 = SEG7[ shi_1 ];
&delay(1) ;
&if(time_sec==0){ EA=0;}
Trig=0;&&&&&& //首先拉低脉冲输入引脚
TMOD=0x11;&&& //定时器0，定时器1，16位工作方式
TR0=1;&&&&& //启动定时器0
IT0=0;&&&&&&& //由高电平变低电平，触发外部中断
ET0=1;&&&&&&& //打开定时器0中断
EX0=0;&&&&&&& //关闭外部中断
EA=1;&&&&&&&& //打开总中断0&
while(1)&&&&&&&& //程序循环
& delay_20us();
& Trig=0;&&&&&&&& //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚&
& while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
&succeed_flag=0; //清测量成功标志
EX0=1;&&&&&&&&& //打开外部中断
&TH1=0;&&&&&&&&& //定时器1清零
& TL1=0;&&&&&&&&& //定时器1清零
&TF1=0;&&&&&&&&& //
& TR1=1;&&&&&&&&& //启动定时器1
& while(TH1 &30 );//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）
&TR1=0;&&&&&&&&& //关闭定时器1
&& EX0=0;&&&&&&&&& //关闭外部中断
if(succeed_flag==1)
&& distance_data=outcomeH;&&&&&&&&&&&&&&& //测量结果的高8位
&&&& distance_data&&=8;&&&&&&&&&&&&&&&&&& //放入16位的高8位
&& distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
&&&& distance_data*=12;&&&&&&&&&&&&&&&&& //因为定时器默认为12分频
&&&& distance_data/=58;&&&&&&&&&&&&&&&&&& //微秒的单位除以58等于厘米
&&&& }&&&&&&&&&&&&&&& //为什么除以58等于厘米，& Y米=（X秒*344）/2
&if(distance_data&150) run1();
& delay(500);
&&&&&&&& // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58& if(succeed_flag==0)
&& distance_data=0;&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //没有回波则清零
&test = !&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //测试灯变化
&a=distance_
&if(b==a) CONT_1=0;
&if(b!=a) CONT_1&#43;&#43;;
&if(CONT_1&=3)
&& { CONT_1=0;
&&&& conversion(b);
&&&}&&&&&&
&& ///&& i=0;
&&& ///&&}&&&&&
delay(100);}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_()& interrupt 0&& // 外部中断是0号
&&&& outcomeH =TH1;&&& //取出定时器的&#20540;
&&&& outcomeL =TL1;&&& //取出定时器的&#20540;
&&&& succeed_flag=1;&& //至成功测量的标志
&&&& EX0=0;&&&&&&&&&&& //关闭外部中断
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1& // 定时器0中断是1号
&& TH0=0 //写入定时器0初始&#20540;
& TL0=0x77;& &
& switch(flag)&&
&&&&& {case 0x00:P0= P2=0flag&#43;&#43;;
&&&& case 0x01:P0=P2=0flag&#43;&#43;;
&&&& case 0x02:P0=P2=0flag=0;
//*****************************************************************
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3& // 定时器0中断是1号
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)&
&&& uchar ge_data,shi_data,bai_
&&& bai_data=temp_data/100 ;
&&& temp_data=temp_data%100;&& //取余运算
&&& shi_data=temp_data/10 ;
&&& temp_data=temp_data%10;&& //取余运算
&&& ge_data=temp_
&&& bai_data=SEG7[bai_data];
&&& shi_data=SEG7[shi_data];
&&& ge_data =SEG7[ge_data];
&&& bai = bai_
&&& shi = shi_
&&& ge& = ge_
//******************************************************************
void delay_20us()
&&& for(bt=0;bt&100;bt&#43;&#43;);
void pai_xu()
& if (distance[0]&distance[1])
& {t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}}
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排名：千里之外
原创：19篇
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(2)(7)(24)(2)(1)(8)}