【APM飞控】一步一步教你精准设置天九的六段输出
天地飞九遥控在国产航模控中算得上专业级的控了，中文化的设置菜单页面对于设置众多的遥控功能来说，特别是设置混控时，非常便利，个人非常推荐这款控，搭配 APM 飞行更是一个非常不错的选择。我们知道 APM 有多种飞行模式可供选择，但一次只能选择设置六种飞行模式，设置好的六种飞行模式是通过输入的第五通道来控制的（固定翼是第八通道） ，与常规遥控的低、中、高开关量不同，APM 识别六种飞行模式的开关量是以识别遥控接收机输出的 PWM 脉宽值的区段为依据的， 六个区段分别是 0-1230， ， ， ， ，1750+，这些数值的单位为 ms，凡是五通道输出值在这几个区段内的，就可以对应控制开启一个飞行模式，最佳的六个信号是 ，，。本文将讲解天飞九如何比较精确的设置这六个信号。准备步骤，打开遥控器电源，将遥控控制模式选为固定翼模式；连接 APM 与遥控接收机，连接 APM 与电脑，打开 MP 地面站并连接，具体怎么连接本文不再复叙，打开 MP 后选择 config/tuning——flight modes，做这步的目的就是观察五通道的实时输出 PWM 值，方便我们在调节遥控器时实时查看。开始正式设置：我们的控制目标是利用遥控器上的 B，C 开关组成一个 3X2 的六段开关（当然你也可以自行决定使用其它开关） ，B 是三段开关，C 是二段开关，所以在开始设置前我们需要先定义第五通道（起落架）的正反关系以及把 5 通道的控制开关指定到 C 开关。按遥控上的菜单键，选择正反设置，将第五通道（就是起落架）设为——正。然后进入辅助通道设置，将通道五改为——C 正，接着就可以开始具体的 PWM 六段输出配置了。1 、模式一的 PWM
配置：把 C 开关打到 2 的位置，确认 MP 上的第一模式变绿，然后回到主菜单页面进入舵角设置， 选择起落架的舵角， 按一下左移键， 选择起落架舵角的-100%部分，然后按减键将百分数值降低（PWM 值是升高） ，此时注意观察 MP 界面上的数值，一边减一边看数值，直到数值升到 1165 附近完成模式 1 的 PWM 值设置，一般是-71%。2 、模式四 PWM
配置： 把 C 开关打到 0 位置，回到遥控主菜单页面，选择高级设置——可编程混控 1， 按下图设置遥控器， 最后一个比率仍旧对着屏幕调， 将比率百分比降低，看着屏幕降到 1555 完成第四模式的 PWM 设置，一般是比率—93%，你会发现 MP 跳到了第四模式。模式二 PWM
配置：接下去把开关 C 打回 2 的位置，把开关 B 打到 1 的位置，进入可编程混控 2，按下图配置遥控器，最后一个比率仍旧对着屏幕调，按加键加大比率，看着屏幕加到 1295 完成第二模式的 PWM 设置，一般是加到+37%。模式三 PWM
配置：继续保持开关 C 在 2 的位置，把开关 B 打到 0 的位置，进入可编程混控 3，按下图配置遥控器，跟上面一样仍旧对面屏幕把比率加大到 MP 显示 1425，就此完成第三模式的设置。模式六 PWM
配置：最后把 C 开关打到 0 的位置，开关 B 也打到 0 的位置，此时你会发现 MP 上飞行模式跳转到了第六模式，重新进入遥控器菜单的舵角设置，选择起落架舵角的+100%部分，然后按减键将百分数值降低（PWM 值是降低） ，此时继续注意 MP 界面上的数值，一边减一边看数值，直到数值减到 1815 附近完成模式六的 PWM 值设置，一般是减到+73%。经此设置后， 模式五已经可以不用去配置了， 现在你可以去验证这两个开关的控制关系了，它们与 APM 的控制关系应该如下：C2+B2：启动第一飞行模式C2+B1：启动第二飞行模式C2+B0：启动第三飞行模式C0+B2：启动第四飞行模式C0+B1：启动第五飞行模式C0+B0：启动第六飞行模式请注意：配置顺序请一定按照上面的顺序，否则 MP 中调出来的值未必有效，按步骤调节更有助于你对混控功能的理解。 当然如果你想偷懒一下， 直接按上面图中的画面配置遥控即可，按上图调整后的数值一般正负不会超过 10，可以稳定的控制 APM 的六个飞行模式，而不会出现设置值在临界值附近时出现模式漂移的情况。最后奉上本文的混控思路：回复“天九混控”可获取本文档，方便模友随时查阅分享！====================================春暖花开，邀请模友一起飞行，只要分享你附近的飞场，100%获得由新动模型提供的200元代金券，您在新动模型购物每满100元即可使用一张代金券，享受减免5元的优惠，以此类推，一次购物可使用多张代金券，每人最多可领取40张代金券，最高可享受200元现金减免，为飞行助力！微信回复“我要分享”，了解飞场分享细节及现金券领取及使用方式！共享二维码，邀请您身边的模友，一起加入新动说模型，分享知识，分享快乐！(长按图片，识别二维码可迅速关注)APM飞控简介_百度文库
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APM飞控简介
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关于APM飞控不能识别驱动的解决方案 改良篇
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好多模友在用APM地面站软件刷写固件或者调参时，会出现无法链接APM飞控的情况，在APM调参的COM口中无法找到2560的选项，这个时候应该考虑APM的驱动是否有问题。首先我们通过设备管理器来查看APM飞控的驱动是否正常 ，如下图
从上图中咱们可以看到 2560芯片的驱动前面有感叹号，说明APM的驱动异常。
& &&&针对这种情况，网上以及各大模型论坛上都给出了好多解决方案，比如说打补丁程序，填补各种插件，相信好多模友也都试过，效果不是很理想，成功率也不高。所以我们制定了一些新的我们用的比较成熟的解决方案来供大家参考和学习。
&&当出现以上情况的时，想不要着急打补丁插件或者重新装系统，先安装驱动精灵，官网上有软件下载，不在详细描述，装完之后进行驱动检测，会出现以下界面
可以看到有一个异常的驱动设备，安装即可，安装完成以后大多数电脑都可以正常识别成功，不管你是安装版系统还是GHOST版。如果仍然不能识别，可以重新启动电脑，再次尝试安装，如果在不行，那就只能重新安装系统了。安装系统的话推荐使用360重装大师，网上可以搜到，或者用安装版的正版系统盘安装，一般都没有问题，当然用GHOST版安装也行，但是这个成功概率要小一些。重新做系统以后再次安装驱动精灵安装驱动即可，驱动正常安装 成功以后可以看到以下界面
这个时候说明驱动已经安装成功，打开地面站软件我们看到相应的COM口上会有2560芯片的识别，
此时说明驱动已经完全安装成功，如若这种方案仍然不能解决，只能换一台电脑进行尝试。
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路过，66666
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既然来了，就不能白跑，嗷大喵到此一游。?
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有时候是电脑系统问题，也可以安装一个低版本的在升级一下，但是升级并不是所有的都可以用，
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APM飞控起飞后有规律的抖。。。。新增动态图，看看为何
本帖最后由 破人破車 于
12:58 编辑
不知道是为什么飞机飞起来以后总是抖。。。好像是那种有规律的颤动，不知道是D太大了还是其他问题。加速度计和罗盘已经校准完了。哪位帮忙解决一下问题。
昨天晚上一试竟然没法解锁了。之前重新校准了罗盘，其他没校准是不是不校准就没法解锁
还有就是我用的D10 设置的程式混空，为什么一用这个混空调试界面就会显示不能解锁，这是为啥啊。。。。。。。。。。。。
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这是飞机的硬件图。有问题吗？
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可能是PID没调好，不懂帮顶，正在研究PID
可能是PID没调好，不懂帮顶，正在研究PID
可能是PID没调好，不懂帮顶，正在研究PID
PID&&新手不太懂，能说的再细点吗？
度娘说的好空泛呀
来个APM大神来看看啊。泡泡老师，该怎么调啊
是simonk的电调吗？ 偶的 apm 配simonk就會一下一下的抽.......
PID&&新手不太懂，能说的再细点吗？
度娘说的好空泛呀
apm pid 调参的通俗理解&&引用百度航模贴吧
在 APM 的参数设置菜单中，有一项 PID 设置，对于没接触过 PID 的人来说，那完全是
一头雾水，一堆摸不着头脑的数字。鉴于此，本文力争以通俗的语言讲解 PID 的各个含义。
PID 控制是自动化控制领域应用非常广的控制方式，P 代表比例，I 代表积分，D 代表
微分，从这些名词中可以看出，PID 控制是基于数学中一项重要的分支：微积分学为基础的
数字化自动控制方式，它以传感器采集的数据作为输入源，按预定的 PID 参数根据特定的
公式计算以后输出控制。
举个形象的例子，一列即将到站的火车在快要到达站点的时候会切断输出动力，让其凭
借惯性滑行到月台位置。假如设置火车以 100km/h 的速度在站前 1km 的地方切断动力开始
滑行，那么这个 100 比 1 就是比例 P 的含义，P 越大，它在站前开始滑行的速度越快。滑行
初始速度快的好处就是进站快，但过快的初始滑行速度会导致火车在惯性的作用下冲过月
台，这样一来火车不得不进行倒车，但是因为 P 设置过大，倒车以后的滑行也会同样使火
车倒过头了，这样一来，就形成了一种反复前行后退的震荡局面。而 P 设置小了，进站速
度会变得非常缓慢，进站时间延长。所以设置一个合适的 P 值是 PID 调节的首要任务。由
于 P 是一个固定的数值，如果将火车的速度与月台的距离用一个坐标图理想化的表现出来
的话，不考虑惯性及外力的作用，这两者的关系呈现出来 P 调节的结果会是一条直斜线，
斜线越陡，代表进站时间越短
上图的 P 调节结果只是为了方便理解，在实际中是根本不可能出现的，PID 计算的结果
也不是这样子。不管怎样，如果只有 P 调节，火车要么设置一个比较低的 P 值以非常缓慢
的速度到达目标月台，要么就是过冲了，很难设置在速度与准确度之间求得平衡。所以接下
来该是讲解 D 微分的作用的时候了。根据上面举的例子，假如 P 等于 100 的时候，火车刚
好能滑行到月台，所耗费的时间是 10 分钟。但是对应一个自稳定性能要求很高的自动化系
统来说，这 10 分钟的时间太长了，可不可以加快呢？可以，我们把 P 加大到 120，让火车
司机驾驶火车在站前 1km 的地方以 120km/h 的速度开始减速滑行，然后站前 500 米的时候踩一下刹车让速度降为 80km/h，站前 300 米再踩一下刹车让速度降为 50km/h，站前 100 米又踩一下刹车，让速度降为 20km/h，站前 10 米让火车在较短的时间内滑行到月台准确的位置，这样一来，进站速度会大大加快，原来需要 10 分钟的时间可能只需要 5 分钟就行了。这就是 D 的作用，我们权且把 D 理解为刹车吧，如果仍旧以坐标图形象表达 D 对 P 调节的影响，那就是 D 使 P 调节出来的一条直线变成了一条曲线，在 PID 公式中，D 的左右就是改变 P 的曲线，D 的数值越大，对 P 的影响也越大。加入 D 后的曲线前期较陡，进站比较快，后期平缓，使得火车可以平稳准确的进站。
apm pid 调参的通俗理解&&引用百度航模贴吧 yl的解释
在 APM 的参数设置菜单中 ...
非常感谢 thank you
apm pid 调参的通俗理解&&引用百度航模贴吧 yl的解释
在 APM 的参数设置菜单中 ...
相信经此解释后，很多模友已经理解 PD 的作用了，那在飞行器的实际调节中，我们就
可以有的放矢了。根据 PD 的这个关系，我们可以得出一个调节步骤：先把 D 置零，加大 P
值，使飞行器适当过冲开始震荡，然后增加 D 的数值，拉低 P 调节后期的作用，使过冲现
象放缓，最终调到不过冲为止。P 越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但
过大会产生震荡；D 越大，调节越平缓，表现为越平稳，但 D 过大会使调节时间延长，表
现为反映迟钝（这里的 D 指的就是 D 的数值，在一般的 PID 表述中，D 越接近 0，P 作用
越大，这点需要注意一下）。
最后讲解 I 的作用，I 是积分，是为了消除误差而加入的参数，假如上面的例子中，火
车靠站以后，离最终的目标停止线还是差了 1 米，我们虽然也可以认为这是一次合格的停车，
但这毕竟是误差，如果我们认可了这 1 米的误差，那在此基础上火车第二次靠站就会有 2
米的误差了，如此以往，误差会越来越大，所以我们要把这个误差记录下来，当第二次进站
的时候就可以发挥作用了，如果差了 1 米，火车驾驶员就可以在原来的 PD 调节基础上进行
I 积分，延迟 1 米输出（或者提前），即 999 米开始减速，最终可以刚刚好到达停止线。如
果没有 I 的作用，在多轴飞行器平台上的表现就是飞行器越来越倾斜，最终失去平衡。I 的
调节是建立在 PD 的基础上的，PD 的改变都会影响 I 的效果，所以最终的调节步骤就是先
调 P 确立灵敏度，接着调节 D 调整平稳度，最后调节 I 确定精度。
非常感谢 thank you
不客气的，少发了一个对I的解释，补充在楼上了
自动调参功能不能用吗？
apm pid 调参的通俗理解&&引用百度航模贴吧 yl的解释
在 APM 的参数设置菜单中 ...
你看我飞控装的位置没问题吧。因为罗斯有冲突 ，所以往前靠了一点，这样没问题吧
楼主的问题，很简单，你的有规律的抖动，是慢晃还是快晃？
你把P从比较小的数字往上调，飞机首先是慢速晃动，再增大P，就不晃了，再增大P,就会***震荡。
你就是要找到一个合适的P.
当然这是第一步，有兴趣的话，可以继续调I,D。
还是不知道I怎么调。
要么机架太软，换机架。要么刷一遍别的固件，擦除数据，重来一把校准
你看我飞控装的位置没问题吧。因为罗斯有冲突 ，所以往前靠了一点，这样没问题吧
飞控还是要尽量保持在机架的中心位置
飞控还是要尽量保持在机架的中心位置
好吧。我拆了。重新打孔
动态图为什么发不上去。。。
【站内推荐】 /2
北 京时间2月16日，沈阳无距科技发布农业值保无人机飞控THEONE-A（多旋翼飞控）和THEONE-AH（直升机飞控），同时发布的还有一款双目避障避障模块。5iMX邀您一起看现场报道！
新的一年来到了，想必大家又听到无数危险飞行的新闻，在这里，我们再次提醒大家，注意飞行安全！4757人阅读
APM/PIX调试（8）
我们计划周末下几个周末野外吃火锅，并且进行航拍，吃着火锅开着飞机唱着歌。这里就组装一台可以航拍的四轴飞行器做一个记录：
器件选择机架：因为450的机架携带不方便，而250的穿越机太小不方便采用运动相机，所以我们采用一体成型的机架，外观是经典的大疆精灵2
,如果要说是山寨精灵2，那我也没有办法,F450机架电线裸露在外面实在受不了，打算好好上漆喷涂，做一个帅气的四轴。如图：
图1.1 经典外壳套件
图1.2 组装成品的样子
更具这个外观的轴距，我们来确定，选择什么样的电机，电调，电池，如果有条件可以选配云台，航拍运动相机。整机不带电池，电机680克左右。算上电机电调大概1300左右。所以如此的重量，建议在空旷人少的地方测试，以免不必要的麻烦。
采用开源飞控领域非常出名和优秀的APM/PIX4，用完整的飞控硬件和地面站软件，硬件在单片机,树莓派，linux上均可以移植，后期的可玩性和可扩展性比较强。也比较稳定，可以媲美商业飞控，可玩性和可学习性比较强。入手有一定的挑战，但是非常适合作为四轴设计的平台，这也是我写这篇文章的目的。APM的飞控是一个8位的单片机和一些传感器组成。
遥控器：FSi6 六通道遥控器，切换飞行模式比较方便，切换到自动巡航，一键返航，自稳模式等等，要实现这些功能切换，至少六通道。
电机：据说是大疆代工厂LD-POWER的MTKV，好吧将山寨进行到底，其实新西达的2212的电机也够了，LD-POWER的太贵了不值得。
电调：好盈20A的电调足够了
电池:5000MA 20C 的电池刚好带动4个20A电调。4个电调需要80A的电流输出，5A X 20C 为100A，留有一定余量没有错。
数传:433数传
GPS:8M的，其实6M的也可以，不过8M的精度更好。
图传：某宝图传套装还是不错的
运动相机：三狗还是不错的。
硬件安装：硬件安装有很多注意要点，下面一一道来，就是要把四轴的电机，电调，电池，飞控，图传，数传等硬件设备连接起来，组成一个可以工作的系统。电调的作用就是把PPM信号转换成电压强度信号来调节电机的转速，实现四轴做各种动作。当然还有一系列的传感器来做反馈，实现四轴的平衡，其中的算法实现，有时间写一个文档给大家，这篇文章只涉及到APM四轴的组装调试。
四轴的调试建议要具备基础的电路焊接和一定的电路知识，同时这个355的轴距的中型四轴比较危险，注意安全不要被浆打到。
首先是把焊接电机连上电调，一般四轴采用无刷电机，三相电机的三个引脚接入电调的三个输出引脚。
图1.10电调电源线接入底板
注意正负极即可，一般地板上有说明正负
图1.11电调接入电机
电机接入电调的时候电机不一定是转向正确的，这时候调整电机黑红黄线和电调输入接口的顺序，一般任意对调两根线线的顺序即可，一定要按照图下的浆的转向来保证电机转向准确。这里吐槽下，这个电调没有插头线，要完全手焊，很不方便，不建议买这类电调。
图1.12 桨的旋转方向
对角线是同向电机，这样设计的目的是相互抵消对角线电机转动合力，保存四轴机身不自转。还要注意机头的方向。
在尝试电机方向的时候可以把电调的控制线直接接入遥控器的接收器，开启遥控器开尝试转向即可，不用非要接入飞控。
图1.13 接上遥控器接收器测试电机的转向
给系统电调供电7.4V - 15V，给遥控器接收机供5V电，拨动对应通道摇杆，这时候电机就会转动，可以对照图上系统，是否浆转向正确。
图1.14动力系统安装完成效果图
接下来就是安装飞行控制系统，很多飞控系统底盘做了减震，我这里怕增加重量就没有做减震，直接固定到底盘。
图1.15 飞控板安装套图
这里我用的是防震动双面胶把飞控板连接到底板，起到减震的作用。
飞控系统按照APM官方的知道文件就可以了。
电调和飞控的接线图：
我们参考APM官网的如下所示：
图1.16 电调控制线和飞控的连接，1,2,3,4一次接入飞控输入端即可
这个机架式采用右边四轴的接线方式，一号电机的电调接入飞控的一号口，入上图按照序号依次接入。注意控制板的三个引脚是S(信号端) + (正极) -(负极)，电调也是有三个引脚，或者两个引脚，在一般的电调中红色线代表正极黑色线代表负极，其余一根是信号线一般是白色或者绿色。APM的控制板上也是有明显标示，一般来说靠近板子边缘的是负极，靠近板子内部的是S极信号线，中间的是正极。电调和APM的控制板输出端连接，遥控器接收器对于APM控制板的输入端。 注意我选用的这个电调是不带EBC供电功能的电调，所以如果要给飞控板供电，我们采用的是带供电功能的电流计，提供5V电压，至少是稳定的5V/2A的电压和电流，飞控板会外接数传，GPS会比较耗电。电流计可以监控锂电池的放电情况，如果电量不足，在APM系统中会有告警。
图1.17 遥控器接收端接入飞控输入端,1,2,3,4,5对应即可
图1.18电流计和APM的连接
电流计接入电池，输出端接入安装底板的电源输入给电调供电，电流检测接口如图1.16插上APM飞控给飞控供电。接上GPS模块和433数传，整个系统就算搭建完成了。注意采用电流计供电要挑掉JP1的短路帽。
成品调试：在成品调试之前，请确保所有传感器和设备均已正确接入，在调试成功之后，因为APM采用很多接插件，GPS,罗盘,电流计,数传,图传。这些接口看似非常紧，但是在飞行器飞行的过程中会产生振动，这些接口容易松动，导致数据错误而失控，尤其这种接插件，我们建议在插槽接口部位打入热熔胶，固定住接插件，确保数据准确，提供整个系统的稳定性。
这是完全安装好硬件的配置，我在关键位置都打了热熔胶，来保证接口不松动。
软件设置：APM的地面站是Mission Planner，在硬件安装结束后一些传感器的校准工作会在地面站完成，有罗盘校准，加速度计校准，遥控器校准，电调校准，功能通道设置，初级人员不用PID校准，如果采购好点的桨，桨的平衡也不用做，APM的功能还是很强大的，有人说APM的调试困难，我觉得一点都不困难，安装MP的软件来设置，就没有问题。
初始设置界面就是这样，MP这版软件是支持中文的，基本上按照中文提示，把必要硬件里面的参数都设置一遍，就没问题了。网上一些视频也讲得很好。这里着重讲一下飞行模式的设置
APM2.8飞控支持很多种飞行模式，这里我们根据初学者入门和应用场合从多到少的顺序，来进行简要介绍。
1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。 此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。 一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！
2、定高模式ALT_HOLD 初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。 定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。 定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。 稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。
3、悬停模式Loiter 悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode
设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单： 不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！
5、返航模式RTL 返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。 进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。 还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
6、绕圈模式Circle 当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。 如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。 与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。
7、指导模式Guided 此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器Mission Planner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。
8、跟随模式FollowMe 跟随模式基本原理是：操作者手中笔记本电脑或者手机带有GPS，此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。 由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。
9、自动模式 此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务，例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。 此模式内容丰富，会另行详细介绍。
价格指导:
精灵2外壳+桨 150
APM & & & & & & & 180
433数传 & & & & &120
电机 & & & & & & & &240
电调 & & & & & & & &240
电池 & & & & & & & 100
遥控器 & & & & & &240
GPS & & & & & & & 150
山狗运动相机 200-400
1500元左右
综述电机和电调选贵了，GPS也是采用最好的M8N，应该是顶配了，电机和电调，GPS都是最好的。综合配起来在1500元左右，可以航拍，GPS定点悬停，自动起降，绕圈飞行和自动跟谁。其他全套动辄的航拍整机，还是很划算的。
组装完成的实物图
试飞总结，试飞肯定要炸机，使用感觉，采用精灵2的ABS外壳不错，保护了飞控和电子设备，当时操作失误从20米高空坠落，机身正面着地，居然没事。要是换做F450的机架，电子设备裸露在外，肯定损失大了，F450机架便宜，应了那句话省钱是费钱的开始.....
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