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小明教你调试 BGC 三轴无刷云台
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从魔友手里淘来一台云台，不懂怎么用，途中差点把烧了，慢慢有了点头绪，各位魔友共同学习，一起折腾。
WP__35_35_Pro__highres.jpg (154.27 KB, 下载次数: 3)
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硬件篇： & && &&&
& & &&最大4s电源输入，单片机控制+MOS管驱动，另外可以加蜂鸣器。
& &&&我手头这片是这个样子的：
& &&&主控板和传感器：& && && && && &&&三轴扩展板：
QQ截图31.png (136.35 KB, 下载次数: 6)
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QQ截图20.png (68.35 KB, 下载次数: 2)
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它的具体工作原理是传感器获取位置信息，单片机进行数据处理计算，输出给Mos对电机进行驱动和控制。其实来说，和飞控的工作原理基本相同。
无刷电机是DYS2208 实话说没听过这个牌子，看网址.hk 意思是 香港的？
这个电机看起来还是不错的：
QQ截图07.png (171.9 KB, 下载次数: 1)
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装起来就是这个样子
QQ截图22.png (256.07 KB, 下载次数: 2)
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软件篇：软件部分，首先你需要USB驱动，不然电脑都认不得控制板。
调参软件肯定要有，我找到了一个汉化版，感谢汉化人员的辛勤工作和努力。多谢啦~
（不接动力电源）
在接入控制板后选择端口进行链接，接通后显示我的固件版本是2.2 b2
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在调参软件目录firmware下有备用固件，对于固件错误的同学可以尝试刷固件：
(不知道其他版本的固件能不能通用，不过烧写方法一样的)
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首先是传感器安置，很重要。
传感器有三个纬度，图中 红色代表的是传感器，黄色代表的是接线口。
前X轴 左Y轴 上Z轴。不同的硬件可能有不同的方向。
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我把传感器放在了这里，尽量避免接触地面。
设置传感器的方向：
这里指的是飞机的前进方向，机身向上 是传感器的 向上 ；机身向右 是传感器的 向左。
这样就有了 -Y 这样的设定。 如果设定错误就有可能乱摆不停。
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这个时候写入一次数据，之后开始校准。
有时写入参数后，软件不再反应，这时可以拔了再插。
校准过程请把你的相机塞好，把他摆平不要动，点击校准加速度计，用来测定云台的归中平面。
之后校准陀螺仪用来消除零点飘逸，也就是消除 归中平面跑飞的情况。
然后是设置电机参数。我的三个电机都是12n14p 的结构，磁极数是14.
电机功率方面，横滚最费力，所以分配功率要大。这三个数据是卖家给的参数配置里给的，先这么用。
一次我把 YAW功率给到了150 上电调试了10分钟，烫的不能摸，心想玩完了，3轴要变两轴喽。
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在高级设置页面下，需要打开电机输出，不然没有功率输出，电机不会动。
PWM速率设定为高，不会有异响。
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其他的 我用一个通道去控制俯仰，其他禁用，并且都设置在角度模式上。就大体OK了。
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啥？PID还没教怎么调。不要来找我，我也不是很会，只是不断摸索而已。
想精通请自学&&自动控制原理&&之&&经典PID控制理论。
祝愿各位爽飞。
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教程不错，谢楼主
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