你对APM飞控的源码做过哪些有意思的改动？
APM我大一的时候把定位部分重新掉，替换成我们基于CV的定位。APM说实话并不是一个太好的适合于智能化的工程，PIXHAWK好一些。不过也很头疼啦，最近正在开发PX4的Heli版
想简单的话就自己写一个简单的基本飞控，参考一下arducopter和multiwii的软件开源软件即可。想复杂的最好还是用PX4吧。Arducopter因为是爱好者们自己一起做修改的，所以非常片段化。不过如果想做一些简单的高阶控制的话，Arducopter也有个userhook可以把自己的代码方便地放进去，我去年有一个project就是raspberry pi cam做optical flow然后给Arducopter发信息做到定点的。--------------------看到自己半年多前的答案，更新一下，现在的arducopter 3.3 代码架构改变了不少，越来越完善了，ardupilot dev的页面也越来越详尽。开发起来难度越来越小啦。不过由于3.3功能太多，APM2x好像不能很好支持了，建议使用强大的pixhawk。真是感叹无人机这个行业进步的速度，一年前做的project现在基本可以丢进垃圾堆了，都没什么价值了。
谢邀。没怎么深入看代码，改过后发现很很没意思，性能通常会变差，虽然结构挺乱的，一个原因可能是因为他不断调优的结果。今年和哥几个把px4flow加到Arducopter3.2上了，也算定住了。但改的过程发现APM的信息流极其混乱，不好分析，远不如其他开源飞控结构清晰。补充句，3.1结构更差。求拍砖
我想知道apm能移植到keil下编译吗，我试了很多次，都没有成功，希望能得到大家的帮助，我的手机号，微信chenwanli1993
apm 因为空间限制，加上编程风格混搭，结构稍显凌乱，所以不适合大规模重构。 但顺着它的思路改还是有些有意思的玩法。
简单的，apm程序因为和地面站有个开发不同步的问题，所以有些功能通过代码才能深入挖掘，比如喷头水泵降落伞啥的。
apm地理围栏的设计属于最终的安全措施， 我一般会在这一层围栏之内做一层围栏，做些限高限距的措施， 而不是触碰直接返航或降落。
还有，自动飞行脚本这些，可以用游戏AI里面的行为树替代，配合上AI编辑器让可玩性大大增加。
对APM飞控的源码做改动？太发麻烦了，自己写吧
APM转移到PX4平台后，运行在nuttx系统上，对于想移植和优化的同学颇为不爽。。。最近整个控制环读完，在MDK下重写了。最近准备看看EKF部分。
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我是新手，针对APM开源开发的环境搭建还在困惑中。。。买了一个pix的飞控，看了好多资料，有的开发环境是在eclipse下的，有的是arduino下。对于源码的编译和烧录都很迷茫。飞控基本上自己飞的测试了很多，我是学嵌入式的，想自己搭建环境自己研究研究。望高手能给予帮助！！！希望能有详细的开发环境搭建介绍，还有就是帮我在指点一下目前APM和px4、pix的硬件区别以及固件的区别。
apm的话用apm改过的arduino IDE,比较方便，可以直接选择烧录，但编译器已经不是原来的arduino了。但APM的代码已经完全基于GCC编译了。所以根据个人习惯，喜好，无论使用eclipse还是VS，还是codeblock等IDE，在你的IDE里配置好编译器即可。但编译其实都是使用GCC编译的。网上关于gcc嵌入式编程配置的文章很多的。另外pixhawk的话，官网上有toolchain，这个是都配置的eclipse IDE。装好可以直接编译了。
APM是基于avr芯片mega 2560的。px4个人理解是老的版本，pixhawk就是现在大家常见的。基本也就是主芯片不一样，外围的传感器都差不多。并且代码里关于外围的驱动都有。可以自己组合。
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花费近900元买来一个APM/PIX开源飞控，没成想会在下载相应的资料及软件上碰上一个大钉子，从电脑上下载程序看来就是个痛苦的过程，下那个驱动驱动程序搞了多少次也不来，尽变成垃圾软件，删除也不掉，而工具地址就是“来晚了”，已经消耗三天的时间，最后实在是没办法了，只好请求店家帮忙，看是不是能将其电脑中的程序给发来，用店主提供的/s/1bnBbFt1及另外两个地址寻找，总是出现：“啊哦，你来晚了，分享的文件已经被取消了，下次要早点哟”的页面，。按照网上提示几种解决这个问题的方法，转了几圈还是会回到这句话上来，在座的各位你们碰上这类事情了吗？又是怎么解决的？
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&&&本楼为最佳答案&&&
您是什么问题 APM地面软件不能用还是APM资料不能下载
APM地面软件不能用 可能是你电脑问题 少了驱动下载软件精灵试试
如果APM资料不能下载可去论坛搜索 相关资料 很多
叫店家发一个软件给你或者论坛里多得很，我这新疆百度网盘用不了，每次都是把下载地址收藏到百度云，手机上百度云下载
向群里面问多快
您是什么问题 APM地面软件不能用还是APM资料不能下载
APM地面软件不能用 可能是你电脑问题 少了驱动下载软 ...
主要是店主给的地址都打不开，总是显示；你来晚了，或是啊哦，你所访问的页面不存在了。还未接触到软件！换了几个电脑都不行！
您是什么问题 APM地面软件不能用还是APM资料不能下载
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您是什么问题 APM地面软件不能用还是APM资料不能下载
APM地面软件不能用 可能是你电脑问题 少了驱动下载软 ...
主要是店主给的地址都打不开，总是显示；你来晚了，或是啊哦，你所访问的页面不存在了。还未接触到软件！换了几个电脑都不行！
本帖最后由 红色悍鹰 于
23:08 编辑
叫店家发一个软件给你或者论坛里多得很，我这新疆百度网盘用不了，每次都是
店家只是提供地址，说是开源的，都是从网上下载！你的意思是新疆打不开百度网盘？解决的办法是“把下载地址收藏到百度云，手机上 ...”论坛里找了一下，也是提供地址，当然也是打不开。
店家只是提供地址，说是开源的，都是从网上下载！你的意思是新疆打不开百度网盘？解决的办法是“把下载地 ...
我就是这样下的
我就是这样下的
昨天看到有人提问有人回答；所在地是不是新疆？如果是，因为政策及反恐因素，运营商屏蔽了外联分享，与百度云一样的还有yy
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最近发现很多模友在看了泡泡老师的视频 有很多细节没有看懂 在群上提问，为了能使刚用上apm的模友一步到位，再来一个文字教程帮助你们快速使用。在此也感谢apm2.8交流群中的冷风群主提供的教程~废话不多说了硬件安装1、通过USB接口供电时，如果USB数据处于连接状态，APM会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和USB线连接调试APM，USB接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的USB线不在此限；2、APM板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装APM主板；3、APM板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议对于初次使用APM自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成APM的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接USB线学会固件的下载；3、连接接收机和USB线完成APM的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID参数调整；7、APM各类高阶应用地面站调试软件Mission Planner安装首先，MissionPlanner的安装运行需要微软的Net Framework 4.0组件，所以在安装Mission Planner之前请先下载Net Flamework 4.0并安装安装完NetFramework后开始下载Mission Planner安装程序包，最新版本的Mission Planner可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了MSI版和ZIP版可供选择。MSI为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装APM的USB驱动，安装后插上APM的USB线即可使用。ZIP版为绿色免安装版，解压缩即可使用，但是连接APM后需要你手动安装APM的USB驱动程序，驱动程序在解压后的Driver文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议你下载MSI版。以安装MSI版为例（注意：安装前请不要连接APM的USB线），双击下载后的MSI文件，然后一步一步Next即可，只是安装过程中弹出设备驱动程序安装向导时，请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装（关于教程的各类文件我会在网盘里共享）接着勾选始终信任……然后点击安装，安装程序会自动安装相关的驱动程序安装完Mission Planner后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所以请自行打开安装目录，选择ArdupilotMegaPlanner10文件右键，选择发送一个快捷方式到桌面上，以方便日后使用。
三叔正版授权网游公测！
认识Misson Planner的界面安装完Mission Planner和驱动后，现在可以开始启动Misson Planner主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面。新版Misson Planner已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的PID调节，参数调整等菜单；模拟是给APM刷入特定的模拟器固件后，将APM作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似DOS环境的命令行调试窗口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（connect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。固件安装APM拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新APM的固件是你的必修课之一。固件安装前请先连接APM的USB线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已经识别到APM的COM口号后，打开Mission Planner（以下简称MP），在MP主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的COM口，一般正确识别的COM口都有Arduino Mega 2560标识，直接选择带这个标识的COM口，然后波特率选择115200，注意：请不要点击connect连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了APM，那么请点击Disconnect断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟USB有着同样的通信功能，但它缺少reset信号，无法在刷固件的过程中给2560复位，会导致安装失败。
接下去点击Install setup（初始设置），MP提供了两种方式升级安装固件，一种是Install Firmware手动模式，另外一种是Wizard向导模式，Wizard向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个弊端，向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，建议你使用Install Firmware手动模式安装。点击Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接APM——写入程序——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角Beta firmware pick previous Firmware处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。3.1版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行，如果关闭或者配置这个功能，请使用MOT_SPIN_ARMED参数进行配置，具体使用请看后文的参数配置。固件安装提示Done成功后，你就可以点击右上角的connect连接按钮连接APM，查看APM实时运行姿态与数据了当一个全新的固件下载进APM板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP的姿态界面上也会不断弹出红色提示：PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准），
PreArm： INS not calibrated（加速度没有校准）PreArm： Compass not calibrated（罗盘没有校准）遥控校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看APM连接安装图，连接好后连接APM的USB数据线（也可以通过数传进行连接），然后打开遥控器发射端电源，运行MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击connect连接APM，接着点击Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated（遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮
点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开and接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的APM只连接USB和接收机两个设备）然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应加速度校准加速度的校准建议准备一个六面平整，边角整齐的方形硬纸盒或者塑料盒，如下图所示，我们将以它作为APM校准时的水平垂直姿态参考，另外当然还需要一块水平的桌面或者地面
首先用双面泡沫胶或者螺丝将APM主板正面向上固定于方形盒子上，如图中所示：然后连接APM与电脑，打开MP并connect，点击Install setup下的Mandatory Hardware菜单，选择Accel Calibrad（加速度校准），点击右边的校准加速度计开始加速度计的校准点点击以后会弹出Place APM level and press any key（请把APM水平放置然后按任意键继续）提示框此时请把APM按下图这样水平放置，然后点击电脑键盘上的任意键继续，这是加速度校准的第一个动作，后面的动作都按此方法进行完成第一个水平校准动作按任意键继续后，就会出现第二个动作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（请把APM左边向上垂直立起然后按任意键继续此时请按下图放置APM，注意APM板上的箭头（机头）指向，后面的校准动作都将以此来辨别APM前后左右，放好后，电脑键盘上按任意键继续
直播？差一下。。------为了早日到达12级。。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。。
不加精简直说不过去啊
第三个动作是：Place APM on its RIGHT side and press any key（请把APM右边向上垂直立起然后按任意键继续）第四个动作是：Place APM nose DOWN and press any key（请把APM机头向下垂直立起然后按任意键继续）第五个动作是：Place APM nose UP and press any key（请把APM机头向上垂直立起然后按任意键继续）最后一个动作是：Place APM on its BACK and press any key（请把APM背部向上水平放置然后按任意键继续）当跳出Calibration successful（校准成功）后，恭喜你，你可以进行下一步的罗盘校准了
和张大佛爷、二月红一起去探秘矿洞墓穴！
罗盘校准罗盘校准的页面也跟上面的加速度校准一样在同一个菜单下，点击Install setup（初始设置）下的Mandatory Hardware菜单，选择Compass菜单，按下图勾选对应的设置以后点击Live Calibrad（现场校准）点击以后会弹出一个提醒菜单：请在60秒内转动APM，每个轴至少转一次，即俯仰360度一次，横滚360度一次，水平原地自转360度一次，如果上面加速度校准的那个方盒子还没拆除，那么就是每个面对着地面放一次，每个面自转360度一次；如果是外置罗盘，请转动外置罗盘在转的过程中，系统会不断记录罗盘传感器采集的数据，Samples数据量不断累加，如果Samples数据没有变化，请检查你的罗盘是否已经正确连接，60秒以后会弹出一个数据确认菜单，点击OK保存完成罗盘的校准关于外置罗盘的选择：如果你使用的是外置罗盘，你首先需要禁用内置罗盘，V2.5.2版本APM禁用内置罗盘的方法是断开罗盘芯片边上的一个预设焊盘焊点，V2.8.0版本的APM只需要拔掉板上标记为MAG的跳线帽即可；在校准过程中，如果你的外置罗盘是芯片字符向下安装的，则需要在Rotation下拉框中选择Rotation_Roll_180,意思就是罗盘芯片横滚了180度安装，机头方向不变。如果你还想自定义外置罗盘的机头指向，例如你可以选择Rotation_Yaw_45(机头偏转45度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻转180度安装，机头机尾调换)，其它选择请自行类推。补充（关于罗盘的校准我这里没法演示，借助一下泡泡老师的罗盘校准视频）视频来自：
解锁需知（重要）当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就可以开始尝试解锁了（做这一步你无需连接电机，你只要连接MP或者查看LED是否成功解锁就行）。APM的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右（pwm值最大）即可执行APM的解锁动作。当APM收到解锁信号后，APM会先自检，红灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。此过程会持续5秒，所以解锁时请保持油门最低，方向最大的动作5秒以上。需要注意的是：APM解锁以后，15秒内没有任何操作，它会自动上锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM最低）。关闭解锁怠速功能：如果你已经连接了电机电池进行解锁，3.1版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来，以此提醒你APM此时已处于工作状态，请注意安全。这个功能的安全意义非常大，但如果你不想使用这个功能，也可以关闭这个功能。关闭方法：连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在所有的参数表格中找到MOT_SPIN_ARMED参数，将它的值改为0即可关闭解锁怠速功能，默认是70，改完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。跳过自检解锁：APM的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，如果其中一个数据存在问题，比如陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，APM就不能解锁，红色LED快闪发出警告。如果你不想使用这个自检功能，也可以设置跳过自检解锁：连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Full Parameter List，在所有的参数表格中找到ARMING_Check参数，将它的值改为0即可关闭解锁检查功能，默认是1。一般情况下请不要关闭这个功能。需要注意的是：APM只有处于Stabilize，Acro，AltHold，Loiter这几种模式时才能解锁，如果不能解锁，请检查飞行模式是否正确，一般情况下建议你从Stabilize模式解锁。
飞行模式配置在实际飞行当中，APM的功能切换是通过切换飞行模式实现的，APM有多种飞行模式可供选择，但一般一次只能设置六种，加上CH7，CH8的辅助，最多也就八种。为此，需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段PWM值输出，一般以第五通道作为模式切换控制通道（固定翼是第八通道），当第五通道输入的PWM值分别在0-----+这六个区间时，每个区间的值就可以开起一个对应的飞行模式，推荐的六个PWM值是，，nS。如果你的遥控具备这个功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的APM飞行模式了，如果不具备，建议你参考本手册附件中的关于遥控改六段输出一文，否则你也许只能配置3个甚至2个飞行模式。配置飞行模式前同样需要你连接MP与APM，点击Config/Tuning(配置调试)菜单，选择Flight Modes，就会弹出如下的飞行模式配置界面：配置界面中，六个飞行模式对应的PWM值，是否开启简单模式，super simile模式都一目了然，模式的选择只需要在下拉框中选择即可。出于安全考虑，一般建议你将0-1230设置为RTL（返航模式），其它5个请根据自己遥控习惯自行配置，但有一个原则，要保证你的模式切换开关随时能切换到Stabilize（自稳）模式上。选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。
手机两套apm
顺便学技术
下节体育课～中午再更吧
火钳刘明------为了早日到达12级。。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。小尾巴。。
顶一下 以后在看
战略mk，吧主可以射精了
这个必须加精！
好贴，收藏再看
顶！apm对新手实用吗
顶一个。　　　　　　　　　　 听说有了小尾巴之后升级特别快，别看了我就是那只可爱的小尾巴。
楼主好人！顶！
楼主的帖子让我有了搞四轴的热情，一下子让我觉得APM简单了
给楼主好评，这个我看完就能安好小４轴。玩航模必须要看
手持apm2.6正在苦学，谢谢楼主奉献
朋友们稍等～我上完线性代数课 在给大家说mp终端的简单操作～
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APM飞控烧录bootloader
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本帖最后由 Bluesky 于
13:02 编辑
现在下载到的APM程序如果不经修改，编译后占用存储空间已经超过APM的程序存储容量256KB。当经过初步修改缩减程序使小于256KB（但是大于248KB）时，编译程序后烧写进APM板子，APM变得不能使用了，表现为：<font color="#、上电后APM板子蓝灯不亮，只有电源灯（通常为绿灯）；<font color="#、电脑无法与APM板子连接；<font color="#、APM板子上电不能控制飞机，无法使用；原因是：APM的Bootloader被破坏了，并且可修复。
&&APM程序存储容量为256KB，其中8KB被Bootloader占用，如果程序大于248KB当程序烧写进APM中时会破坏APM的Bootloader，（另外：当自己买电子元器件和电路板根据开源的APM硬件焊接APM板子，使用前）这时需要给APM重新烧写Bootloader，烧写过程如下。&&& &所需工具材料：& &
& &<font color="#、一个AVRusbasp编程器以及相应的烧写软件，推荐progisp1.72& &<font color="#、AVR的USB自编程软件Flip，下载链接，电脑中如果已经装过java，选择小的那个，如果没有，选择大的那个含jave的进行下载& &<font color="#、准备三个hex文件，分别是Atmega2560的bootloader文件、32u2的bootloader文件和32u2的ppm程序文件& &烧写过程基本概述：先给Atmega2560烧写bootloader，然后给Atmega32u2烧写bootloader，最后给32u2写入PPM解码通讯程序& &一、烧写Atmega2560的bootloader：& &<font color="#、Atmega2560的SPI接口在APM板靠近USB接口位置，为双排6PIN排针，如果你的usbasp是10PIN接口，你还需要一根10PIN转6PIN的转接线。连接好下载线后打开progisp，select chip选择Atmega2560，然后RD一下ID识别字是否对应，没有错误的话继续下一步
<font color="#、点击预写熔丝或者编程熔丝右边的数字框进行Atmega2560的熔丝位配置
& &<font color="#、Atmega2560的熔丝位如下配置：低FF，高D8，扩展FD，配置好后点击写入执行熔丝位的写入，写入完成后可以点击读出熔丝位验证熔丝位是否已经写入，写入成功即可关闭熔丝位配置界面& &
<font color="#、配置好熔丝位后点击“调入flash”载入Atmega2560的bootloader的hex文件，在主界面上勾选芯片擦除、编程flash、校验flash，然后点击自动开始写入bootloader程序，2560写入时间较长，需耐心等待& &
<font color="#、烧写成功后会出现校验错误，这是因为progisp对于2560的bootloader校验功能不是很完善，校验不了，所以才会出现这样的校验错误。其实bootloader已经下载完毕了。这时候可以看到B、C指示灯在闪烁。& &
二、烧写Atmega32U2的bootloader& &Atmega32u2的SPI接口在APM板的GPS插座位置附近，很多APM板子出厂的时候，32U2& &的SPI接口排针并没有焊上，如果没有的话你需要先把排针焊上。Atmega32u2的bootloader烧写步骤参考上面的Atmega2560烧写步骤，首先选择芯片32u2，然后配置熔丝位，Atmega32u2的熔丝位为低FF，高D9，扩展F4，最后调入Arduino-usbdfu.hex文件执行烧写& &
三、写入Atmega32u2的PPM解码通讯程序& &<font color="#、mega2560和mega32U2的bootloader都烧写完毕后，连接APM飞控板的USB口到电脑上，电脑提示发现新硬件
& &此驱动在APM固件的ardupilot\Tools\ArduPPM\ATMega32U2\Drivers目录下，如果没有的话请自行去APM的wike网站上下载一个固件。驱动装好后在设备管理器中会出现一个ATMEL的DFU设备& &
& &<font color="#、驱动好后打开FLIP软件，点击红色箭头所指的图示或到主选单选择「Device-&Select」，也可以使用快捷键「Ctrl+S」，选择Atmega32U2，然后点击确定。& &
& &<font color="#、点击红色箭头所指的地方或到主选单选择「Settings-&Communications-&USB」，也可以使用快捷键「Ctrl+U」，然后点击「Open」打开USB。& &
& &<font color="#、如果以上步骤都正确的话，你会看到Signature bytes信息，如下图所示:& &
& &<font color="#、现在我们点击红色箭头所指的图示加载HEX或到主选单选择「File-&Load HEX」，也可以使用快捷键「Ctrl+L」选择事先准备好的PPM解码hex文件。需要注意的是，FLIP载入的hex文件不能放在中文目录下，否则会提示载入不成功& &
<font color="#、现在确认一下是否已经勾选了所有的「Operations Flow」的选项，如下图所示，红色箭头所指的地方都要打勾，然后点击左下角的RUN执行写入。软件会弹出一个烧写进度条提示，正常的话很快，几秒钟就可以完成，最后左下角提示veripass校验通过，整块板子的基本bootloader即刷写完成，重新插拔一次USB，电脑发现新设备，装好APM的USB驱动后就可以打开Mission Planner更新APM固件了& &
原文地址：/thread-.html
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